ISIT/KYUSHU P!MOT (EK-JAPAN) Simulator

Last Updated: 2005.12.09

P!MOT ( ピモット EKジャパン製) シミュレータ ISIT 版

P!MOT ( PIMOT made by EK-JAPAN) Simulator ISIT version
P!MOT is called "WAO Kranius" in USA

（画像をクリックすると、より詳細な画像をご覧頂けます。）

　P!MOT シミュレータ ( ISIT 版)は、計算機原理教育用の移動ロボットシミュレータの拡張版として、平成17年度経産省ITクラフトマンシッププロジェクトの中で設計・開発中の JAVA プログラムです。
　現在、本プロジェクトの共同実施機関である (株)イーケイジャパン、(有)桐木工作所、九州産業大学と開発を進めており、このウェブページは、その進捗状況や開発物について意見交換をするために、関係者に公開しているものです。

注意：
　このシミュレータは、ITクラフトマンシッププロジェクトの一環として、イーケイジャパン社製ロボット P!MOT を参考に ISITが作成したものです。以前の経緯から、同社製ロボット WAO-II の命令セットを一部踏襲しています。このため、今回および将来的にも、 P!MOTと完全に同一の仕様になるとは限りません。ご承知置き下さい。
　また、本シミュレータに関し、 P!MOT の開発元であるイーケイジャパンは、何ら責務を負いません。このウェブページ及び開発物について、 ISIT 以外に質問、問い合わせはなさらないようにお願い致します。
　なお、このウェブページに載せているサンプルプログラムは、オンラインで実行可能なように作成されていますので、どなたでもご自由に試用されて構いません。ただし、本プログラムを勝手にコピーしたり、他に転送したりしないで下さい。本プログラムの公開については、プロジェクト終了後、 ITクラフトマンシップの実施要領に従う予定です。

更新履歴：

修正1：ライントレース用のライン作成
　コース作成において、壁の作成とラインの作成を同時に行なえるようにしました。コース作成画面において、最初にグリッド(点)からグリッドにマウスでラインを引くと壁になり、その直後に、もう一度、同じグリッド間にマウスでラインを引くと、トレース用のラインとなります。なお、壁削除は、最新のものから逆に削除していきます。面倒ですみません。

修正2：センサ部の論理
　赤外線センサ、光センサ共に、光がセンサに入光した場合に [ON] となるように統一しました (オリジナルの P!MOT と同一)。ライントレースを行なう場合は、黒いラインの上にセンサが乗った時に、 [OFF] になりますので、ご注意下さい。ただし、シミュレーション画面では、分かりやすさのため、黒いラインの上にセンサが乗った時に、センサが反応したかのように黄色く表示しています。

修正3：サンプルプログラム
　上記修整に伴ない、いくつかのサンプルプログラムの条件文を修整しました。

修正4：シミュレーション実行中のロボットのドラッグ操作 (2005/12/9)
　本シミュレータは、シミュレーション実行中も含めて、いつでもロボットを任意の位置・姿勢にドラッグする (マウスでクリックして動かす)ことができますが、この時、センサの反応がクリアされない問題を修正しました。

　なお、このシミュレータの完全な使用説明書は、まだ準備できていません。とりあえず、以下のところに、簡単な説明書を置いていますので、参考にして下さい。

P!MOT シミュレータ ISIT 版の簡単な説明書

P!MOT シミュレータ(サンプル 2005/12/09版)の起動

P!MOT シミュレータを起動する。 ( execution of PIMOT simulator)
　シミュレータは Web ブラウザの新しいウインドウ内で実行されます。ファイルのサイズが大きい( 1MB程)ので、ネットワーク回線の細い方は、ご注意下さい。 Web ブラウザに JVM ( JAVA仮想マシン)がインストールされたすべてのパソコン ( Windows や Mac 、 Linux マシン等)で動作するはずです。ただし、最近の一部のインターネットエクスプローラー( IEv6)では、 JVM が、入っていない場合があります。この場合は、 Microsoft または Sun の JVM をインストールして下さい。
　このサンプルプログラムは、随時更新されますので、ご注意下さい。なお JVM を必要としない JAVA アプリケーション版は、 ITクラフトマンシッププロジェクト終了後に公開予定です。
- 移動ロボットピモットシミュレータJAVAアプリ版 (ダウンロード後，解凍し，pimot.batをダブルクリップすると起動します．)

P!MOT との相違について：

　本シミュレータは、 P!MOT の仕様に準拠していますが、完全に同じではありません。ここでは、その違い、および本シミュレータと同じに P!MOT を動作させたい場合の、プログラムの修整方法について簡単に記述します。

コマンドボタンについて：
　本シミュレータには、右左折ボタン、ブザーボタン、速度設定ボタンは、ありません。また、デモボタンもありません。

テンキー(数字ボタン)と ENTER キーについて：
　本シミュレータでは、条件文を除いて、数値入力は、すべて1けたとしています。このため ENTER キーを使用しません ( ENTER キーがありません)。 P!MOT にプログラムを入力する際は、 ENTER キーの入力を忘れないようにしましょう。

条件分岐命令について：
　本シミュレータでは、ブロックIF文　(　IF文と　ENDIF文に囲まれたコマンドを実行する)を採用しています ( WAO-IIに準拠)。また、この中で、 ELSE 節は使用しません。このため、 P!MOT のような、前方ジャンプや後方ジャンプ、大域脱出といった分岐命令 (ブランチ) 相当のコマンドは実行できません。
　本シミュレータにおける IF文を P!MOT 本体で実行する場合、以下のように変更して入力して下さい。
- シミュレータ上のプログラム(例)
```
[IF] ○○センサーが [ON]
  コマンド列
[ENDIF]
```
- 上と同じ動作をする P!MOT 上のプログラム(例)
```
[IF] ○○センサーが [ON] [THEN] ラベル番号1 [ELSE] ラベル番号2
[LABEL] ラベル番号1
  コマンド列
[LABEL] ラベル番号2
```
　つまり、「もし○○だったら、すぐ後のラベル番号1のところから続きを行ない、そうでなかったら、ラベル番号2のところまですっとばす」という構文にするのです。
　ちょっと難しいIF文ですが、実は、「上と同じ動作をする P!MOT 上のプログラム(例)」は、少し工夫をすると、もうちょっとだけ簡単に書くことができます。
- 上と同じ動作をする P!MOT 上のプログラム(例その2)
```
[IF] ○○センサーが [OFF] [THEN] ラベル番号
  コマンド列
[LABEL] ラベル番号
```
　すなわち、「もし○○だったら、△△する」というIF-ENDIF文の時は、条件文の論理の真偽 ( ONとOFF) をひっくりかえし、「もし○○でなかったら、途中をすっとばす」という構文にするのです。これで、ラベル番号1およびこれに対応するLABELコマンドを節約し、入力の手間を省いている訳です。
P!MOT ファームウェアについて：
　現在、イーケイジャパンの許可を得て、本シミュレータと同じ動きを実現するファームウェアを開発中です。イーケイジャパンの公開許可が得られ次第、 ISIT の責任で実験授業に使用していく予定です。本ソフトウェアにご興味のある方は、当方まで電子メールにてお問い合わせ下さい。

一時的なページ

プログラムのダウンロード予定は、未定です。

参考文献 (Bib.)

木室, 千田, 桐木, 内田, 石田, 澤田: "簡易言語とファームウェア改造による移動ロボット制御授業", 電子情報通信学会教育工学研究会技術報告 Vol.106, No.166, pp.5-10 (ET2006-22), 2006.

問い合わせ先