ロボコン活動記録（９９年）
■一年間の活動記録
５，
６，
７，
８，
９，
１０，
１１，
１２，
１，
２月
話し合いによる活動記録
５月７日 （金）
ＮＨＫロボットコンテストのルールブックを各自受け取る。
今後のスケジュールと役割を決めた。
リーダー 國上
記録 松井
編集 平岡
会計 原田
補助 深草
土日を利用して各自アイデアを考え、来週の火曜日に会議を行う。
毎週火、木に会議を行うことになった。
５月１１日 （火）
第１回 １８：００〜
各自アイデアを出したがルールの理解不足のため、中断。
決定事項
ルールを熟知する者（原田、松井）とアイデアを検討する者（國上、
平岡、深草）とのグループに分かれ、次回の会議までに検討する。
５月１３日 （木）
第２回 ２０：００〜
ルールについて
ルールの解釈をしていくうちに疑問点が多数出てきたため、中断。
アイデアについて
書類不足のため、会議中止。
決定事項
ルールの疑問点は書類にし、ＮＨＫに問い合わすことになった。
ＮＨＫの問い合わせによってルール変更がない内での、競技による
シミュレーションをグループに分かれ考慮する。（変更ありも考慮
する）
打ち出し機構のアイデアを簡単な絵に書いておく。
５月１８日 （火）
ＯＢが来られたため、会議中止。
５月２０日 （木） 欠席者 平岡
第３回 ２０：３０〜
ルール規定による戦略について
２グループとも戦略について発表したが、技術面や試合進行状況（
アイデア）の話になり、中断。
５月２５日 （火）
第４回 １７：３０〜
ＮＨＫからルールの補足が来たので、それについて報告した。
打ち出し機構のアイデアを発表したが、資料不足のため中断。
決定事項
打ち出し機構について以下のことをふまえ、次回の会議までに書
類にまとめる。
@ アイデア一つにつきＡ４の用紙に一枚
A 打ち出し機構へのボールの供給方法
B 機構部の技術的な裏付け
C 使用する部品の内容
D 多々の可能性（利点、欠点を含む）
提出日が近いため、会議の回数を増した。
５月２６日 （水）
第５回 １７：１５〜
打ち出し機構について
（國上）モーターで２個のローラーを回転させ、その回転力で打ち出す
機構。
利点：モーターの回転力を調整することにより、飛距離を
微調整することができる。etc
欠点：連続に打ち出すと回転力が落ちる可能性がある。
（原田）「投げる」をアピールする腕式打ち出し機構。
利点：ボールを低い場所で受け取るので、ボールを貯める
所を低い場所に設定できる。
欠点：機構が複雑になる。
（平岡）バッティングのように「打つ」機構。
利点：多少の連射が可能。
作りやすい。
欠点：力の可変が不可能。
打つタイミングが難しい。
（深草）弓に似た機構。
利点：一定の力で打ち出すことができる。
欠点：ストロークの長さによって大きなものになる可能性
がある。
（松井）電動ガンを応用した機構。
利点：バネにより一定の速度で打てる。
小さく作れるので方向転換がしやすい。
欠点：一定の速度でしか打てない。
機構上作るのが難しい。
決定事項
２７日は、取り込み機構と足回り機構を考え、各自資料にする。
（説明がなくても理解できる図面を細かく描く。）
２８日、９：３０から取り込み機構についての会議。
２９日、１０：００から足回り機構についての会議。
５月２８日 （金） 欠席者 國上
第６回 ９：３０〜
取り込み機構について
（原田）卓球の球を回収する道具を応用した機構。
利点：一回にたくさん回収できる。
欠点：網の材質と張り具合と押し具合。
（平岡）水車を応用した機構。
利点：速く回収できる。
欠点：ボールを回収するときに引っかかる可能性がある。
（深草）回転ドアを応用した機構。
利点：回収したボールを確実に確保できる。
欠点：ボールを回収するときに引っかかる可能性がある。
（松井）塵取りを応用した機構。
利点：最大２０個回収できる。
欠点：２０個取り込んだ後モーターが動かない可能性がある。
５月２９日 （土） 欠席者 國上
第７回 １０：３０〜
ルールについて
質問のルールの返答がＮＨＫからきたので、それについて報告と検討。
第８回 １３：１５〜
足回り機構について
（原田）ローラー状にし、取り込み機構も兼ね備えている機構。
利点：移動中に自然にボールを回収することができる。
欠点：方向転換が難しい。
（平岡）マイクロマウス（マッピー）の足回り機構。（直軸）
利点：作りやすい。
欠点：平行移動が出来ない。
（深草）本体の中心にタイヤ１個つけ、平行移動ができる機構。
利点：９０度旋回する時に、本体自体を旋回しなくてもよい。
欠点：精密なバランスを考慮しなくてはならない。
（松井）マイクロマウスの足回り機構。（ギア付き）
利点：ベルトを使うため空回りすることはない。
欠点：補助輪を付けなくてはならない。
決定事項
書類作成のスケジュールを決めた。
５月３１日 （月）
第９回 ２０：１０〜
ルールブックの訂正の報告した。
的上げ機構について
（國上）本体を移動しないでモーターによってアームを伸ばし、上か
ら取っ手に引っかけてモーターで引き戻し取っ手を引き上げる。
利点：的上げに失敗した場合、本体を動かすことなくリトライで
きるので、時間短縮できる。
欠点：専用のモーターを２つ使わなくてならず重くなる。
機構が複雑になる。
（原田）本体を移動して、鍵状のアームを上から取っ手に引っかけ、
引き上げる。
利点：機構が簡単である。
欠点：鍵状なので、操作が複雑になる。
（平岡）本体を移動して返しのように動く手を取っ手に引っかけて、
的を引き上げる。
利点：操作が単純で、機構が簡単。
欠点：返しとして働くような力配分が難しい。
（深草）本体を移動しないでモーターによってアームを伸ばし、返し
のように動く手を取っ手に引っかけて、的を引き上げる。
利点：的上げに失敗した場合、本体を動かすことなくリトライで
きる。
欠点：機構が複雑で、大きくなる。
（松井）バネによってアームが固定されており、本体が取っ手に近づ
くと自動で取っ手に引っかかって、的を引き上げた後、アー
ムを支えているバネにより元の位置に自動的にもどる。
利点：操作も機構も簡単。
欠点：実験が必要。
決定事項
７月以降的を作る。
次の会議までに、戦術についてグループに分かれて書類を作成してくる。
６月１日 （火） 欠席者 原田
第１０回 １８：００〜
戦略について
（平岡、深草）
戦略について以下のようになった。
親機は攻撃を重視し（この場合、数より命中精度を重視している形）、
基本的に的を狙う。的上げはグランドスラムを考えた形（例えば５つの的
のうち３つ倒れているなど）で実行し、あまり的を気にしない。子機は、
ボールをひたすら回収し、味方の手動走行ゾーンに運んでくることで連係
プレイとしている。もしくは、もう１機子機を作り、攻撃機能をつけ加え
る方法も考えられる。子機回収型のみの場合にも、攻撃能力は無いが、勢
い良く相手の倒れている的にボールを運び転がすことで、得点とする事も
可能である。
戦術解析
子機の重量が比較的小さくでき、それにより最高速度も早く、最高速度
に到達する時間も少なくてすむが、回収型には基本的攻撃力がないので敵
より攻撃力が著しく低下する。どちらかというと、グランドスラム狙いで
ある。
ラスト１分を有効に活用できれば、より勝機はあるが、現時点での機構
にそれが望めない以上この作戦はＢｅｓｔとは言えない。この解決策とし
て、子機回収攻撃型を作ることによって補っている。しかしこの方法は、
制作時間、総重量及び大きさを考慮しなければならなくなり、非常に大変
であるが、ＮＨＫに対するアピール度は高い。
この戦術の欠点は第１に、回収型の子機の動きを何らかの方法で封じら
れた場合かなりな苦戦を強いられる。しかし相手の子機が１機の場合、子
機同士での封じあいになる可能性が高く、親機の攻撃を重視しているこち
らが有利になるが、２機以上の場合は限りなく不利になる。しかし、逆に
言えばこちらも相手を封じる機体を作るとより有利にことを運ぶことが出
来る（紳士的であればだが）。
第２に、同じグランドスラム狙いの敵の場合、操縦者は的に気を配らな
ければならず、非常に操縦技術を要する。操縦者の負担を軽くする意味で
も、的上げ機能を自動化及び高速化を計らなければならない。できれば、
その間の攻撃も同時に行えるとなお良い。
第３に、ハード及び戦術的問題で、ボール運びを攻撃と利用する場合、
ボールの自由な位置での受け渡しを行う場合、親機と子機との通信機能が
必要となる。さしあたり、電波を使わず１０ｍ離れた所との確実な通信方
法は今のところ無い。よって、子機との通信は、近ずかなければ現時点で
の確実な通信は実現できない。しかし、ボールの受け渡しに関しては、ほ
とんど近くで行うので問題はない。よって、この機能はそれ以上の行動を
要求する子機にのみ必要である。
重要課題
@親機の的に当てる精度、操縦者の熟練した技術などをを過大に要求す
る傾向にある。
A子機の回収型が相手の回収能力よりも低い場合、非常に苦戦する。
B的上げの自動化、高速化は出来るだけ必要である。
C親機と子機との連携をより確実にする必要がある。（子機回収型のみ
の場合）
D親機は子機のボール及び最初の２０個ボールともに回収する能力が必
要である。
E子機にはより効率よくボールを回収するために、ある程度の障害物セ
ンサーを取り付ける必要がある。
F子機は自分のある程度の位置や角度を知って置く必要がある。
G子機回収型が子機攻撃型にボールを受けわたす場合の手段を考える必
要性がある。（子機攻撃型がある場合）
（松井、國上）
親機
スタート直後、すばやく真横に移動し、２０個を回収して的上げができ
る距離までバックする。方向転換のタイムロスができるためタイヤの機構
に問題がでてくる。
５点の的を中心にマークしながら攻撃。相手もその作戦だった場合、ま
ず相手の頭をこして５点をねらえるか確認し、無理な場合、５点ボックス
の位置から斜めに１点的をねらい得点する。（本体を移動せずに投射方向
を変えられる機構が必要、また練習量と正確さを考慮する必要がある。）
その時周りの１点ボックスを４つとも倒し相手が５点ボックスから離れ
た瞬間に５点ボックスを倒し、グランドスラムをねらう。（ボールの連続
速射能力必要）それでも相手が５点ボックス離れない場合は、１点ボック
スをこつこつねらう。
子機
回収型は自エリアの方から近づき、１００個のボールをほとんど囲んだ
後に自エリアの方へ引っ張り込む。この際、回収型の寸法が７０ｃｍ四方
を越えるため、変形機能が必要である。自エリアの方へ引っ張り込んだ子
機は壁ぎわまで後退した後、ブルドーザーのような機構で親機の方へボー
ルを持ち上げる。
まず、自動制御エリア内の白線が交差した場所に座標番号をつけ、攻撃
型は、何らかの形でボールを回収した後攻撃する場所を、親機から座標番
号で攻撃する場所の指示を受け取る。もし、的の親機が防御にきた場合、
子機は赤外線センサーで察知し、左右どちらかに１ポイント移動する。敵
の親機が自軍の子機にまどわされて移動した場合、その的から離れた場所
を自軍の親機でねらう。（子機と親機のコンビネーション可＋できれば子
機はなかなか攻撃せず、フェイントができればＧＯＯＤ！）
また、攻撃型には最小限の回収機能がついており、回収型が取り残した
ボールを回収し、すぐ攻撃できるようにする（攻撃型）。ボールを回収す
る際には、親機の方からボールの存在する座標を信号で指示する。
６月２日 （水） 欠席者 原田 松井
第１１回
親機の機構
＊打ち出し機構
・回転式ローラーを上下に付けて、ローラーの回転力により打ち出
す。
・ある程度左右に振ることができる。
・左右への連動は照準に合わせて動くようにする。
・上下のローラーの回転速度を調節することにより、打ち出し速度
や上下の打ち出す向きもある程度調節できる。
＊取り込み機構
・打ち出し機構に対して、前と左右の計３個の取り込み機構を付け
る。
・水車式回収機構により、３方向に取り付けることにより、移動の
時や子機からの受け渡しの時に対処している。
・回収されたボールは、屋根の水を集めるような感じで、１箇所に
集められる。
・集められたボールを、そのままベルトコンベアみたいに打ち出し
機構まで持ち上げる。
・ベルトコンベアのコントロールにより、打ち出し機構へのボール
の供給を制限している。
＊的上げ機構
・松井案を的上げ機構として使う。
・深草案を利用して、的上げ自体を自動化する。
＊足回り
・オムニホイルを利用することにより前後左右自由に動ける。
上記の親機の機構の検討
・打ち出し機構は、連続して打つと上記のような方法では回転力が
徐々に落ちる。
：ローラーの回転力を上げる。（モーターをかえる）
WP モーター自身が重くなる。
：電圧をモーターの限界近くまで上げる。
WP 電池が重くなる。
もしくは容量が減る。
：連続打ち出しをしないよう心がける。
WP 戦術レベルでの攻撃力が下がる。
：ローラーを重くし打力に頼る。
WP 加速に時間がかかる。
重くなる。
・打ち出し機構と、照準との角度的連動方法。
：照準は可変抵抗により角度を検出し、同様に打ち出し機構に
も取り付け連動させる。
WP 振動しないようにプログラムする必要がある。
：ロータリーエンコーダーにより角度をはかる。
WP 振動しないようにプログラムする必要がある。
回転方向の検出が困難。
エンコーダーの初期値合わせる必要がある。
・前左右にボールの回収機構があるので、機構自体の大きさと、そ
れにともない重量も加算される。
：重量は材質により補える。
WP or 値段が高くなる。
or 強度が落ちる。
or 発注に時間がかかる。
：機構の大きさはどうしようもなく、できるだけ小さく作るよ
うにする。
WP ボールがつまる可能性がある。
回収能力が下がる。
・的上げ機構の自動化にともなうモーターの数が増え、機構が複雑
化してしまう。
：より軽くなるように軽量化をはかる。
WP 強度が落ちる。
：頑張って作る。
WP 疲れる。
・オムニホイル
：補助輪を丸く配置する。
WP 複雑になる。
強度が落ちる。
・車輪の配置により、最高速や加速力が落ちる。
：モーターなどを工夫する。
WP モーターにかかる負担が大きい。
消費電力が上がる。
６月３日 （木） 欠席者 松井
第１２回
子機の機構と戦略について
（國上）
＜回収型＞
・スタート時は、７０ｃｍ四方の寸法に収まっていなければならず、
その寸法では１００個のボールを一気に囲むことができない、よっ
て回収型は変形式にした方がよい。
変形は一度きりでよいので、スタート前アームは畳まれており、
スタート後畳まれていたアームはバネの力により変形するように
すればよい。変形後強度の必要な間接は、”カチッ！”というよ
うな感じでフックの様な物で固定すればよい。
・足回りは、四方八方、方向転換せずに移動できるように”オムニ
ホイール”を使用するとよいかも知れないが、敵の子機と押し合
になったときにグリップ的に負ける可能性があるため、方向転換
時のタイムロスは無視し、相撲ロボットのような足回りにした方
がよいと思う。
・ボールを持ち上げる機構に関しては、会議中に別途記載の上説明！
＜受け取り（回収）攻撃型＞
・回収口の横にレールが付いており、回収型からボールを受け取る
際に親機のボールを受け渡せるようになっている。またそのレー
ルは、親機の方から攻撃型にボールを渡せるような形になってい
る。
（原田）
・回収型の子機は、可能な限り高速化してボールを可能な限り回収
する。回収方法としては、網つき補助タイヤや塵取り型など。
・ボールの受け渡しは、親機の場所ゾーンの境にある段差まで運び
転がして親機に回収させる。その際、通信（例えば電波）を用い
て渡すタイミングをはかる。
子機の場合、合体型も考えられるが機構的に難しいと思われるの
でＭＡ１にボックスをつけてその中にいれ込む形がよいと思われ
る。ＭＡ１は、球がなくなったら所定の位置に止まりＭＡ２と同
期させる。
・攻撃型の子機はライントレースを光センサなどを用いて行い、相
手の親機や子機も同じように探査する。
・ボールのあるなしは、重量検出センサをつけて判断させる。
・足回りはできるだけ速く移動できる機構にする。また、相手の子
機との接触を考えてある程度のパワーが必要になってくると思わ
れる。
（平岡）
＜親機＞
・移動 オムニホイールを利用。
・攻撃 國上式打ち出し。
・回収 平岡式改を前及び左右に取り付ける。
・的上げ 松井式を利用。
＜子機＞（２機）
・回収受け渡し型 （ＡＭ１）[Auto
Machine 1]
・受け取り（回収）攻撃 （ＡＭ２）[Auto
Machine 2]
「戦術における決定事項」
：最初に親機は２０個のボールを取り込む。
：それと同時にＡＭ１は、中央の１００個のボールをできるだけ
速く且つ多く回収する。
：親機は回収したボールを的にめがけて打つ。
：その間にＡＭ１は、親機及び（または）ＡＭ２にボールを受け
渡す。
：ＡＭ１は、受け渡したらまた回収に走り回り、ある程度回収し
て、また受け渡すのを繰り返す。
：ＡＭ２は受け渡されたボールを利用して、敵の的を狙う。
：親機は、味方の倒された的の数を気にしながら５点ボックス、
及びグランドスラムに対処する。
・回収受け渡し型（子機）
：ちりとり式で、勢いよくぶつかりボールを回収する。
：回収したのをこぼさないように、取り込み口を閉じる。
：取り込み口を開き、味方にわたす。
・受け取り攻撃型
：受け取り機構はパチンコの玉を入れるような形になっており、
そこに入れてもらう。
：攻撃方法は原田式もしくは平岡式を利用する。
・子機はライントレースする。ライントレースの方法は、底にフォ
トセンサー利用する。
・ボールの回収確認は、バネばかりを応用しある一定以上の重量に
達するとメカニカルスイッチが入ることにより確認する。
・打ち出し機構にボールが入っているかどうかは、ボールがセット
されている場所に光センサーで物があるかどうか、確認する。
（深草）
親機の形は、機構とだいたいの取り付け位置まで決定し、子機の
戦い方も、回収型と攻撃型の２機製作し、回収型が回収したボール
を親機と子機に渡すところまで決定した。
戦術案
１． 子機回収型が回収したボールを指定された場所まで持ってい
き、そこから回収型はボールを置いて離れ、そのボールを打だ
し型の子機が回収する形。
利点
・回収型が軽くなる。
問題点
・回収したボールを相手の子機に取られる可能性がある。
・回収型が離れ、攻撃型が回収するタイミングの問題。
・攻撃型が受け取ったボールをどうやって親機に分配して渡すか。
２． 子機回収型が回収したボールを親機手前まで持っていくとき
攻撃型と合体する形。合体とは、例えば攻撃型が塵取り型の回
収機能を持ってそこに入れ込むなど。
利点
・面白い
問題点
・合体するのが難しい。
・攻撃型が受け取ったボールをどうやって親機に分配して渡すか。
３． 子機回収型が回収したボールを親機に渡し、そこから子機に
分配する形。
利点
・親機に最初ボールを渡すので、パターンに応じて分配可能。
・ボールの受け渡し分配が簡単である。
問題点
・回収型が親機にボールを渡すので、回収型の機構が少し複雑になる。
まとめ 報告者 國上
今回の話し合いで、子機に関する具体的な戦術方法とそれに必要な
機構について話し合った。結論は下記の通り。
＜子機の戦略に関して＞
・子機は、回収型と回収攻撃型の２台製作する。
・スタート後、回収型は１００個のボールを目指し進行し、回収方
式はブルドーザ（塵取り）方式を使用し、１００個の塊を崩しな
がら回収する。
・回収攻撃型は、敵エリアの手動エリア近くの壁ぎわに待機し、回
収型がボールを運んでくるのを待つ。
・回収型は、ボールを回収後攻撃型に合体（接触）するような形で
接近し、回収攻撃型のボール回収口にボールを流し込む。回収さ
れたボールが回収攻撃型の許容量よりも多い場合（余った場合）
は、残りを親機に渡しに行く。
・回収型は、親機と子機にボールを受け渡し後、ライントレースを
使用しランダムに動き回りボールを回収し始める接触センサーな
どでボールを回収したと認識すると、回収攻撃型が待機している
場所まで移動し、再び回収攻撃型にボールを受け渡す。
・回収攻撃型は、最初のボールを回収型から受け取った後、相手の
手動エリアとの境目の壁まで前進し、壁に沿って左右移動しなが
ら相手のゴールへ攻撃する。球が切れたら、回収型が回収攻撃型
に近づいてくるのを待ちながら左右移動し、回収型が近づくと光
センサーでお互いを確認し、隣あったところでボールを受け取る。
・また、回収攻撃型はローラー型の回収機構が備わっており、相手
のエリアに近づく際や攻撃中の左右移動の際に、ボールに近づく
と回収できるようにする。その際、回収する寸前のボールを認識
するためのセンサは設けず、偶然近づいたもののみを回収するも
のとする。
・子機が親機にボールを渡す事はあるが、親機が子機回収攻撃型に
ボールを渡すとは行わない。
＜子機の機構に関して＞
・回収型と回収攻撃型は、スタート前は上下に２台重なりスタート
を待つ。形は回収攻撃型が底上げ状態になっており、回収攻撃型
の股の下に回収型が入り込んでいるものとする。
・足回りは、回収型、回収攻撃型両者とも敵の子機との衝突や、移
動最高スピードを考慮しグリップ力を重視した相撲ロボットと同
様の足回りを使用する。
・回収攻撃型は、相手の親機や子機をを認識するための非接触型の
センサーを回路製作が成功しだいボールよりも高い位置（８ｃｍ
前後）に取り付けるものとする。もし、不可能な場合は回収攻撃
型が移動する際や攻撃する際の相手の機体の存在は無視するもの
とする。
・非接触型センサーが失敗した場合は、接触型センサーを用いて敵
の子機は認識できるようにする。
・回収型はブルドーザのようにボールを上へ持ち上げるが、その際
の機構はクランク機構を利用し平行に効率よく持ち上げる。
＜明日以降の活動について＞
・今回決定した戦略に対して、機体の構造をにつめる。
・親機の機構に関しては、ある程度決定しているため、まずは子機
の構造を整理する。
・特に子機は、一部変形機構を使用するため、その変形する方法を
機構の配置状態を考慮しながらまとめる。
・６／４，５は、授業で実験が行われるため空き時間を利用して、
資料の整理や会議を行う。進行状況によっては日曜日も使用する。
６月４日 （金）
電子機械工学実験Uのため、資料の整理ができなかったので、中止。
６月７日 （月）
第１３回 １５：００〜２３：００
子機の機構について
（國上）
（攻撃型）
今回は、ボールの回収機構を攻撃型にいかにコンパクトに取り付
けるかを考えた。回収用のローラーと傾斜を一体型にしそれをふた
のような感じで取り付ける。スタート前は、持ち上げたような感じ
で固定されており、スタートと同時にバネの力で元の位置にもどる。
所定の位置にきた機構のローラーは、移動用のモーターと連結され
ており、移動に合わせてローラーは回転し、移動しながらボールを
回収することができる。
（回収型）
基本的な構造は、塵取りのようにボールの塊に向かって突っ込み、
勢いを使って回収する。回収されたボールを攻撃型に渡す際は、ク
ランク機構を利用して回収部を持ち上げる。クランクは、平行移動
するクランクの端にもう一つクランクを取り付けて、出口と入り口
持ち上げられる高低差が倍違うようになっている。また、クランク
を動かす動力源にはモーターを使用し、モーターにもクランクを取
り付けて、取り付け部のクランクに連結されている。
（原田）
（回収型）
シャベルですくうような機構。クランクを強いモータで回してす
くい上げ同時にシャベルを持ち上げる。そのまま、攻撃機や親機の
ところまで運び、クランクをまわしてボールを渡す。
（攻撃型）
側面にボールを受け取るための回収口がある。ボールは、ゴルフ
の打ちっぱなしのように１つずつ溝をつけたゴムを用いて転がって
いき所定の位置で止まる。人の腕に見立てた打ち出し装置ですくい
上げるようにボールを受取り、投げる。ボディーの下にラインセン
サをつけて、ライン上を移動させる（ライン状に的がある）。
（平岡）
（回収型）
シャベルのような機構。シャベルをクレーンの要領で持ち上げる。
ある程度持ち上げたら、そのまま攻撃機や親機のところまで運び、
シャベルをさらに持ち上げるてボールを渡す。
（攻撃型）
攻撃型に足をつけて高さを上げて下に空間を作ることで回収型を
そこに収納する。回収型がスタートした後足を格納してそのあと攻
撃機は動く仕組みになっている。
（深草）
（回収型）
塵取りのようにボールをすくい、平行四辺形型のクランクがサイ
ドに付いている。それによってボールを持ち上げ、渡すことができ
る。
（攻撃型）
取り込み口より取り込んだボールを１つずつ打ち出し部分にまで
持っていき、それをゴルフのスイングのように、てこの原理を利用
して打ち出す機構。
（松井）
（回収型）
塵取りですくい上げるトラックのような機構。塵取りの取っ手の
中心に支点があり、力点にはモーターに勾玉のような物を直軸につ
ける。それを回すことにより、塵取り（作用点）は上下移動する。
ボールの受け渡し機構は壁に当たると自動的に転がる機構を考えた。
（攻撃型）
スタート前には子機の寸法規定内に収まっていなければならない
ため、良いアイデアが見つからなかった。
決定事項
これらのアイデアの改良を考慮する。
６月８日 （火）
決定事項
子機攻撃型
打ち出し機構 「投げる」をアピールする原田のアイデアを改良し、
採用。
モーターによってアームが振り下げられ、バネによっ
て振り上げボールを投げる。
回収機構 平岡の水車式を改良し採用。
ローラーにスポンジを付け、その弾力を利用しボー
ルを取り込む。
足回り機構 二輪駆動。
前輪にモーターを付ける。
補助機構 平岡のアイデアを改良し採用。
足の回収にバネを使用、衝撃をなくすためにエアシ
リンダーを使用。
子機回収型
回収機構 松井の塵取り式を改良した平岡のアイデアを採用。
取り込んだボールを持ち上げると小後方に流れ落ち
る機構。
足回り機構 二輪駆動。
後輪にモーターを付ける。
機構の配置について考慮する。
６月９日 （水）
機構を配置するにあたって、操縦者のサイズが分からないという問題
が出た。そこで、平岡の提案で画用紙を使い、模型を作ることになった。
それによって、操縦者の座席が小さくなることが分かったので、回収機
構を小さくすることにした。
６月１０日 （木）
第１４回
親機の機構の配置について
骨組みをクロスすることで、以下の問題が解消した。
@ 操縦者の座席を作る必要がなくなった。
A フレームのたわみが安定した。
B 中心からのタイヤとモーターが自由に配置することが可能になっ
た。
決定事項
各自以下のように決めた担当マシンの製図製作。
親機 （平岡、深草）
子機 攻撃型（原田、松井）
回収型（國上）
６月１１日 （金）
活動時間 １０：００〜２５：００
各自製図製作に入る。そこで、細かい配置について問題になったが、
各自で解決していった。
６月１２日 （土）
活動時間 １０：００〜２２：００
＜親機＞
作業内容
（平岡）
打ち出し機構とボール回収機構の詳細図。
（深草）
足回りの詳細図面。
問題点
配置や大きさの問題がでたが話し合いにより解決。
＜子機攻撃型＞
問題点
打ち出し機構にバネを取り付けると片打ちになって強度的に不安。
決定事項
@ 打ち出し機構についてはそのまま。実験によって変えていく。
A 駆動がＴＧー２１Ｅというモータに決まった。
B 打ち出し時のボールの詰まりについても実験していく。
＜子機回収型＞
回収型の三面図を作成。
問題点
回収部に対して駆動部が大きすぎ、スペース的に無駄が多い。
決定事項
三面図により、それぞれの機構部のサイズのバランスを確認し
たところ、回収部を持ち上げる時にボール一個分のスペースが確
保出きることが確認された。そのスペースに駆動用のモーターを
配置することにより、駆動部のスペースを小さくすることができ
た。
６月１３日 （日）
各自、昨日の続きと機構についての説明文を考えた。
以後２日間同じ。
６月１６日 （水） 欠席者 松井
ＮＨＫに提出する書類製作の下書きを各自行った。
６月１７日 （木） 欠席者 松井
第１５回 １７：００〜
子機についての見直し
機能的アピールが少ない。
決定事項
通信機能をつける。
引き続き書類製作に入る
６月１９日 （土）
第１６回 ２０：００〜
回路、戦略を含めたマシンの配置の説明
決定事項
親機 （平岡、深草）
操縦者を乗せる位置の確認。
機構の配置とボールの流れ方の説明。
子機回収型 （國上）
センサーの機能について
@ 回収型と攻撃型を接触するためのセンサー
A ボールを回収したか確認するためのセンサー
B 他の子機を回避するためのセンサー
C ラインセンサーによって座標認識する。もしずれた場合、親
機からの通信によって補正する。
子機攻撃型 （原田、松井）
センサーの機能については子機回収型と同様。
回収型とドッキングする時の衝撃防止はプログラムでする。
スタート時の回収型と攻撃型の配置と攻撃型の降ろし方を考慮する。
これらを含め、今まで描いた製図を提出用紙を考慮し、等角図にして
分かりやすく書き直す。
チーム名は先生が考える。
６月２１日 （月）
各自、土日登校して仕上げた図面を先生にチェックしてもらう。
文章については明日チェックしてもらう。
チェックされた所を訂正した。
６月２２日 （火）
コピーの応募用紙にコピーした図と文章を貼り先生にチェックしても
らう。
チェックされた所を訂正した。
先生の考えたチーム名「和白の星」は却下され、「がんばれ！タニケ
ン弐号」にきまった。
６月２３日 （水）
一日中かかり、文章、製図共に合格したので応募用紙に貼りつけた。
６月２４日 （木）
応募用紙に貼りつけた文章が曲がっていたので直した。その後、総務
課に行き応募用紙を郵送してもらった。
７月６日 （火） 欠席者 原田
書類審査の結果 第１審査合格
７月９日 （金）
１７回 １８：００〜２１：００
決定事項
発注について
精密設計中に決まった部品を発注する。
（＊ 発注してもすぐに購入できるとは限らないので、早めに
発注すること。）
近くの店で購入する時、先生に報告してから買いにいく。
（２万円未満）
製作について
工作センター、α棟、８号館を利用して製作する。
製作担当について
親機 打ち出し機構 （平岡）
回収機構 （松井）
足回り機構 （深草）
子機 攻撃型 （原田）
回収型 （國上）
ロボット製作のスケジュールについて
７／１２（月）〜１７（金）
全員 詳細設計
７／１９（月）〜２３（金）
親機 打ち出し機構 （平岡） 打ち出し機構のフレーム製作
回収機構 （松井） 詳細設計
足回り機構 （深草） 詳細設計
子機 攻撃型 （原田） 詳細設計
回収型 （國上） 回収型の製作
７／２６（月）〜３０（金）
親機 打ち出し機構 （平岡） 深草と親機全体のフレーム製作
回収機構 （松井） 的の製作
足回り機構 （深草） 足回りと親機全体のフレーム製作
子機 攻撃型 （原田） 攻撃型のフレーム製作
回収型 （國上） 回収型の製作
８／ ２（月）〜 ６（金）
親機 打ち出し機構 （平岡） 親機全体のフレーム調整
回収機構 （松井） 回収機構の製作
足回り機構 （深草） ホイール、モーターの製作と設置
子機 攻撃型 （原田） 攻撃型のフレーム製作
回収型 （國上） 回収型製作
８／ ９（月）〜１３（金）
親機 打ち出し機構 （平岡） 親機の全体フレーム調整
回収機構 （松井） 回収機構の製作
足回り機構 （深草） ホイール、モーターの製作と設置
子機 攻撃型 （原田） 攻撃型の駆動機構と回収機構の製作
回収型 （國上） 攻撃型の手伝い（打ち出し機構）
８／１６（月）
回路についてのスケジュール会議を開く。
１２／２５（土）
１８回 １４：００〜１５：３０
決定事項
ハードは、１／５までに完璧に作り終える。
今後の製作について
親機
平岡
受信装置製作
打ち出しのスコープ製作
打ち出しのレール改善
深草
ドライブ回路製作
ネット系の確認
モーターはコネクタで取り外し可能にする
予備タイヤの製作
松井
充電器製作
レールの改善
予備のゴムベルト製作
予備のバルサ材製作
子機
國上
可変抵抗付け直し
ローラー製作
ドッキングスイッチ
ラインセンサーの有効範囲を広げる。
マッピングプログラム
原田
ドライブ回路
脚の作りなおし
レールの改善
近距離センサ
ラインセンサ
落ちたときのリセットについて
ドッキング
ボールを引っかける爪
軽量化
買うもの
エンビ板（黒）、ゴムベルト、スコープ用のボリューム、ワイヤー、
鉄製のローラー、
一年間の活動記録
５／ ７（金）
國上
午前、ＯＢセミナー出席
午後、ＮＨＫロボコンの製作用年間スケジュールの計画、話し合い。
ルールブックをそれぞれ受け取る。
原田
今日から日例を書くことになった。ＮＨＫから今回のロボットコンテストのテーマが届き（５／６着）、それをもとに話し合いをした。とりあえず大まかな日程とそれぞれの役割をきめた。僕は会計をすることになった。５月の末までは各々のアイディアを出し、火、木に話し合うことになった。土日を利用してアイディアを出そうと思う。
平岡
午前はＯＢセミナーに参加。午後は、ＮＨＫアイデア対決ロボットコンテストの製作計画を作成した。
深草
本日からＮＨＫのロボコンに向けて本格的に始動した。ＮＨＫのテーマとルールブックをもらい、そして、それぞれのＮＨＫ班の役割を分担した。その後、おおまかな日程を決め、土日を利用してアイデアを考えることとなった。来週の火曜日に第１回話し合いをやり、その後は、火、木の毎週２回話し合いをやることとなった。
松井
ＮＨＫロボットコンテストから送られて来たルールブックを読んだ。メンバー全員で今後のスケジュールを決めた。簡単な役割を決めた。自分は記録者になった。
５／１１（火）
國上
１７：３０より第１回目のＮＨＫ対策会議を行った。今回は、全員のルールの理解度を確かめ、その状態での戦略方法をひとりひとり確かめた。全員がルールを熟知しておらず、次回の会議までに松井と原田でルールの内容を確かめ、また、今回提案された戦略の内容に対しては残りのメンバーで検討することとした。
原田
ＮＨＫロボコンの第１回目の会議が行われた。ルールの把握をしておかなければならなかったが、あまり、理解しているとは言いがたかった。そこでルールの理解とアイディアの検討の２つをグループに分けて次の会議までに話し合うことになった。会議で出たアイディアは、深草と平岡の子機攻撃、松井の子機２台によるボール回収・攻撃。自分の子機、ボール回収、親機攻撃。國上の子機変形ボールごっそり作戦、親機変形境界ぎりぎりでの攻撃。といった案がでた。それぞれに長所や短所があるので次回までに検討しておこうと思う。
平岡
今日は、会議があった。初めての会議にしては、いろいろな意見が飛び交いなかなか白熱した会議ではあったが、一部沈黙しているようだった。
深草
今日は、会議（第１回目）を行った。自分の発表のときに、何をすればいいかわからなかったことと自分の考えをよくまとめていなかったために、全くうまい具合にいかなかった。他の４人のアイデアを聞いている内に、疑問点や考え方の違いなどを通しての新しいアイデアが自分の中で出てきたのでけっこうおもしろかった。今回はそれと同時に進行の形についても、いろいろと先生が話されたが、理解は出来るが、納得が出来ないというのが、最終的な感想である。他の４人もそれぞれ少し違った形でそう思っているように感じられる。今回はいろいろあったが、「やりたくてやっている」ことが、「やらされている」ことになったことが残念である。
松井
今日、会議をした。記録はむずかしく、どういう風にまとめれば良いか困惑した。まだ会議のことが理解していなかったため、発表するものをまとめないまま会議に出て苦労した。今後はそんなことはないようにしたい。今回の会議で自分と原田はルールを熟知する者に決まった。
５／１２（水）
國上
昨日の松井の戦略案を深草と検討を行った。戦略案が全体的に具体的すぎたので、その案から行動する範囲を仮定して、利点と問題点を洗い出すこととなった。２人での検討でどこまで分析してよいのかわからなかったが、問題点に対して、具体的な対策案までまとめた。全体的な問題点としては、親子の協調性がないということだった。
原田
昨日、話し合った通り、グループに分かれてそれぞれ検討を始めた。僕はルールについて検討した。じっくり読むと見落としていた所が見つかったり、疑問に思う所が出て来た。例えば、的の倒れた状態とはどんな状態をいうのかとか、ボールの初期位置の置き方とかの見落とし。得点ボックスに入ったボールの行方や得点ボックスの色、材質に関する疑問。ルールが細かく決められていて見たかぎりこれといった穴が見つからなかった。もう少し検討してみようと思う。
平岡
明日の会議の準備を深草と２人ではなしあった。ルールとアイデアをふまえた上で、言葉のキャッチボールをすることにより、自分では考えなかったことや新たなアイデアなどが生まれてきた。やはり人と話すことは大切なことである。
深草
今日は、原田、松井が昨日の会議で出したアイデアを二人一組で話し合うこととなった。原田のアイデアに対しては平岡と、松井のアイデアに対しては國上と話し合った。原田のアイデアに対しては、戦略的な所まで少しふれていたのでいろいろと考えやすかったが、松井のアイデアは少し漠然としていてイメージしにくかった。その中でわかったことは、一つの問題点が出て、それに対しての自分なりの考えを出すと、その中でまた問題が生じたり、また予盾点が生じることだ。でもそれに対してアイデアを考えるのは楽しい。
松井
今日は、昨日の会議で決まったとおり、ルールの内容に深く入り、すこしだけまとめた。明日に原田君とまとめ合うために少しでも理解を深めとこうと思う。午後から仙波研の卒研生にハンダ付けの指導をした。最初よりうまくなっていることがわかった。
５／１３（木）
國上
第二回目の会議が行われた。今回はルールの解釈をし、その中の疑問を洗い出した。以外にもルール的な疑問点が多く、ＮＨＫに問い合わせるメールの整理が必要となった。次回は、現在、わかっている範囲での試合中の状況を予想し、パターンをまとめていく。２グループそれぞれで行う。また、親機の基本的な部分のアイデアもまとめることが可能なため、次回までに一人一人、打ち出し部のアイデアをまとめるようにした。
原田
今日は朝から会議のための書類作りをしていました。まとめる時に、松井君との解釈の違いが出てきたり、表現の仕方などの問題が出てきたりして、ほとんど一日その事にかかりっきりでした。会議の中でまとめたことを発表し、いくつもの問題があることがはっきりしました。戦略に関わることも数多いので、とりあえず次回までに親機の打ち出し機構を考えてくることになった。実現できるかは置いといて、おもしろいアイデアはないか頭をひねろうと思う。
平岡
今日は、ＮＨＫロボットコンテストに関するルール会議があった。ルールの正確な理解と疑問点の明確化が行われた。自分の感じていたあやふやな疑問点を把握できたと思われる。実体化しない疑問点もまだあると思うが、これからまた探していきたい。
深草
今日は、まず平岡、又國上と会議について少々進め方などを話し合った。その後速度を計る、スピードメーターみたいな物を、作ることとなった。これに関しては、早め早めにやらなければならないと思っている。それからＮＨＫの話し合いもあり、それに関しては、ルールの説明という形でいろいろと案や問題がでたのでかなり話し込んだため、時間かたってしまった。今日の話し合いは、先日行われたよりも、いい形で出来たと思う。
松井
今日は１７：００からゼミがあり２０：００からＮＨＫのメンバーで会議をした。ルールの発表でよくまとめ上げていない書類は必要なく、それを書いて暗記していることを述べ会議を進めていった。まだ書類の書き方がわからなかった。何回か話題がはなれた時、会議を進めるため、もとに戻すのが苦労した。次回の会議は変更が有り得ないルールの中で競技時をシミュレーションし、出きる中で作戦をにること。グループ、深草。打ち出しのアイデアを個人または話し合い考えて絵でもいいから書いておく。
５／１４（金）
國上
今日は、松井、原田がまとめているＮＨＫ問い合わせ用文章の内容チェックをいくつか行った。残りの時間は実験２のレポート作成のため活動がほとんどできなかった。競技用のボールを赤と青を１ダースずつ注文した。白色と黄色に関しては赤と青の同じサイズ、材質の物を近くの店で購入することにした。次回は、考えてい親機の打ち出し機構を具体的にイラストにまとめて整理していこうと思う。
原田
今日は、実験があり、９時までかかってしまった。アセンブラはおもしろいけれど、１つ１つ機械語を打ち込まなくてはいけなくて疲れた。その後、松井君と、ルールの質問をまとめてパソコンに打ち込んだ。どの様に表現したらよいのかあれこれと迷い、これも聞いておきたいという所がでてきたりして結局１０時までかかってしまった。昨日に引き続いてなのでさすがに疲れた。明日が土曜日なのがせめてもの救いだろう。
平岡
今日は、午前中は就職のための書類を書いていた。午後は実験によりＮＨＫのことはほとんど出来なっかた。ボールに関するボールに関する問題が発生したが一応おちついたした。
深草
今日は、朝、松井と、次回の会議の話をしようと思っていたが、ルールの疑問点の方が優先だったので、仕方なく、先日のゼミの復習みたいなものをやっていた。あと、午後、実験終了後、谷口先生にボールのスピードを測定する方法について聞きにいった。これによってあるていど、考えがまとまったと思った。あとは具体的に作っていこうと思う。
松井
今日は、ＮＨＫに質問する書類を作った。パソコンに打っていくと言葉の選び方がむずかしかった。相手に分かりやすくしなくてはならないし、誤解がないようにしなくてはならなかったので。
５／１７（月）
國上
今回は、前回のルール理解における、敵の行動パターンの分析を行った。メインは自動制御エリア内の分析が主だったが、分析すればするほど予測内容が出てくるため、今後、可能性の高い順に並べなおし、しぼりこんでそれに対する対策方法を整理する必要がある。
原田
今日はルールより予想される相手の戦略をグループ分かれて話し合いました。だいたいの戦略は子機でボールを集めて親機に渡すということになるのではないかという予想がルールから考えられるけどさらに細かくどうやって集めるか、その事からどのような解決策が出てくるかを考えた。いろんな場合が考えつくけれど、結局の所一番の解決策は相手より速く確実にボールを囲んで確実にボールを得点ボックスに入れるということになってしまう。逆に相手にされたらと考えると・・・・・・。
平岡
ＮＨＫアイデアロボットコンテストのルールによる、相手の行動パターンの解析を行った。ルールを基準に行動を読み取ろうとすると、多大なパターンを考えついた。これについてさらに解析を行うと時間が無いので、一旦考え方を整理する事にした。
深草
今日は、松井と「ルールによる相手の行動パターンを読むことで自分達のロボットを考える」話し合いをした。相手の行動パターンを大まかな形でしかまとめられず、最終的なまとめまではいかなかあた。あと、スピードメータを作るために、フリップフロップを少し調べた。明日、あってあたりには、具体的な構図が出来上がると思う。ゼミでは、今後使えそうな回路が出てきたので完璧なまでにはわからないまでも、あるていど理解したと思っている。
松井
今日は深草と前回の会議で決めた相手を考慮しながらのシミュレーションを話し合った。しかし、まとめ方がむずかしく終わることはできなかった。ゼミが１９時からあった。ノートを書きながら先生の話を聞くには無理があり、聞き逃すことがあった。
５／１８ （火）
國上
ルール内における敵の行動パターンの分析。こまかい分析するときりがないため、おおまかなパターンを分析し、これを会議にかけた後、ルール一文一文の内容を通して分析しようと思う。今日の会議は、８年前のＯＢの先輩が来たので時間のつごうにより中止。後日行う予定。
原田
今日は、朝から夕方まで就職活動をしていました。学校であったので、始まるまで［ＮＨＫのルールに基づく考えうる戦略」を考えました。夜はＮＴＴの千原さんという８年前の先輩が来られ、当時の卒研の話や社会人と学生の違い、会社に入った当初の苦労話を聞かせてくれました。今さらながら、なにかサークルに入ったおけばと思った。そして会社に入ってからも、勉強を続けることは大事なことだと教わった。
平岡 就職活動
深草
今日は、会議のまとめを行った。今回は、こまかく分けるととてもまとまらないので、少しおおまかな形でまとめることとなった。その後、一太郎で清書した。他の人を目ると、キーボードの打ち方が遅い自分に気が付いて「練習しなければなー」と思った。
今日は、会議がある予定だったが、なくなってしまった。そのかわりに、谷研の先ぱいが来ていろいろと話してくれたことは、いろいろとためになったと思う。
松井
今日、会議のたあめに深草とまとめた。が、ＯＢの方が来たので会議は中止になった。でも、そのＯＢの方（千原さん）といろいろ話し、会社と学生の違いをわかった様な気がした。先輩と後輩の礼儀や言葉使いについて、頭が良い大学を出ていても、日本語は使えないなどいろいろ勉強になった。
５／１９ （水）
國上
今日、打ち出し機構のアイデア整理を行った。自由度が高く軽くトラブルのおきにくい物を考えまとめていたが、形状がボール回収機構と少々一体的なアイデアになるために、その点の改良する（？）必要があるかもしれない。あと、連続で打ち出すことも可能だが出力が一定になるかどうかは実際にテストを行わなければ予想が付かない。
原田
今日は、昨日会議がなかったのですることもなく、実験のレポートをしていました。その後、親機の打ち出し機構を考えたり、回路の勉強を下。打ち出し機構は、ピッチャーロボのようにうでを回転させて打ち出すものと、ばねを利用して打ち出すタイプ、曲射砲（？）タイプを考えた。ボールをどのくらい集められるかで、また変わってくるだろうけど基本的にこの３つだろうか？なかなか良い考えが出てこない。日常的なことから見つかることもあるので普段から気を付けていよう。
平岡 就職活動
深草
今日は、スピードメーター？製作のための準備をしていた。まず、適当に回路図を書いて、フリップフロップについて少し学んだ。その後、回路に必要な部品をさがしたが、豆電球とフォトトランジスターが見つからずに苦労した。探している途中で、昨日来ていた千原誠先輩がいたところのタイムカプセルを見つけた。それによると、１９８９．１２．１２に作ったもので１９９９．１２．１２に開けるらしい。こうゆうものを作るのは、なかなか興味深かった。その後、探していた２品は見つかり、動作チェックをした。
松井
今日、昨日会議がなかったので、打ち出し機構のアイデアを考え加えた。８年前のタイムカプセルの内容を昨日来てくれた千原さんに確認したかった。
５／２０ （木）
國上
今日は、各グループがまとめてきた試合中の可能性について話し合いを行った。可能性の中に技術的な可能性、試合進行状況内でおこる可能性などたくさんの疑問が持ち上がった。話し合う内容もばらばらだったため、次回まで各自個人で問題に対しての整理と、新しい問題のてき出を行ってくることにした。
原田
夕方まで就職活動をしていて、なんとかゼミとＮＨＫの会議に間にあった。ゼミは途中からだったので少し消化不良気味。その後ＮＨＫでは、この前話し合った「ルールによる戦略」の発表をしました。話し合う中で新たな問題やアイデアが出てきたりし、議論も白熱していた。次回では、機構的なことを考えてあるていどまとめてこようと思う。
平岡 就職活動
深草
今日は、明日のためのレポートを書いていたのであまりＮＨＫに付いては進まなかったが、打ち出し機構について個々で考えてくることになっていたので少し考えをプリントなどに書いていた。その後、ロボコンの話し合いが有り、いろいろと進展があった。今後は、もう少しつっこんだ形での話し合いになると思うが、少し時間が欲しいと思う。（いろいろな意味で）
松井
今日は、今までたまった日例をパソコンに記入した。１６：３０〜ゼミを受けた。テンポが早くてついていくのがやっとだった。２０：３０から会議をした。会議なのだから手をあげてから話し始めて欲しかったです先生。相変わらず記録を取るのは難しかった。
５／２１ （金）
國上
今日は、昨日から考えていた打ち出し機構に連結するボール取り込み機構とボールの保持の方法について整理していた。今回のＮＨＫでは、重さに重点を置く必要があるため、アイデアの中に材料もまとめてなるべく軽くしても丈夫な物が出来るようにしたい。
原田
今日は、実験のレポートを仕上げてその後はロボットの取り込み方法について考えた。もっともシンプルなちり取り型から巻き込み型などいろいろ思い付いたけれど、取り込んだ後のことで詰まった。打ち出すには弾を込めないといけないので上までもってこないといけない。逆にその必要の無い打ち出し機構なら問題無い。平行して考えていこうと思う。
平岡
今日は、午前、午後共に実験のレポート作りにおわれていて、ＮＨＫのことはほとんど出来なかった。頭の中で一応の想像を考えるだけ考えて１日をすごした。
深草
今日は、実験のレポートを書いていたので何も出来なかった。（しなかった。）明日、明後日までに昨日の会議でのテーマを考えたい。
松井
今日は、実験レポートを仕上げた。その後昨日の会議でまとめた物を含えていろいろな可能性とアイデアを考えた。が、あまりすすまなかった。
５／２４ （月）
國上
ＮＨＫのルール改正について返事が来た。予想外の解答だったため、今まで考えていたアイデアと戦略のほとんどを修正する必要がある。残念！！。次の話し合いまでには、新しいルールに添ったアイデアをまとめていこうと思う。
原田
今日は引き続き、取り込み機構について考えていた。ボールを取るところを思い浮かべていたらふと卓球のボールを拾い集める道具を思い出した。ボールの大きさが違うけれど基本的に同じなので流用できるだろう。底に網を張ったちり取りのような道具で上からボールめがけて押し付けると網をくぐってボールが中に入り出られなくなるという仕組みだ。同じようにして取り込んでそれを打ち出し機構の所まで持ってこれれば・・・・。次はどうやって打ち出し機構に渡すか考えてみよう。
平岡
前回の内容を確認し、それによる対策を考えた。現実をこととする機構は、実に厄介で効率の良い回収や打ち出しなどを考えるのは難しい。まだ、完全なものを考えるには時間が必要だ。
深草
今回は、スピードメーターの製作を行った。フリップルロップまでの回収はわかっているので、試験的にスイッチングまでの回路を作ってみたらうまくいった。でも、抵抗の値に対しては、曖昧な部分が有るので、後で調べるなり、聞くなりしたいと思う。あとは、先生に周波数を変えるのとカウンターをかりて本格的に設計したいと思う。しかし、その前にボールがないことや打ち出し機構などの問題もあり前途多難のような気がする。
松井
今日は、ＮＨＫからルールによる疑問の返答が送られてきた。が、一番聞きたかった疑問は返答されなかった。この返答内でアイデアを考え直さなければならない。打ち出し機構を考えたが、良いアイデアが思い付かなかった。
５／２５ （火）
國上
今回、半日を使用して研究室のそうじを行った。道具や材料をきちんと整理し、部屋が広々となった。が、何人か道具や材料がその後見つかりにくくなった人がいたようだ。
今月、ＮＨＫ対策会議を行った。ルール改正の内容の全員で確認をとった後、打ち出し機構のアイデア集めをする予定だったが各自アイデアの書類が完成できてないため、明日の延期と成った。
原田
今日は、昼前から３時間ほど研究室の掃除を舌。かなり、いろいろな部品や器具が転がっていたので、種類ごとに分けて所定の位置になおすのにはずいぶん苦労した。終わったときにはずいぶんとすっきりしました。その後会議が行われたが、資料をまとめていなかったので明日、改めて行われることになった。アイデアの利点欠点また具体的な方法もうまく明日までにまとめようと思う。
平岡
今日は、午前のうちにあらかたの打ち出し機構を考えた。１１時半ごろから掃除を始めた。食事のために１２時半に１時帰宅したが企業からの留守電が入っていたのでそこで電話を待つことにしたが４時になっても返事が来ないのでまた戻ってきた。打ち出し機構は自分なりにはほぼ完成していたが、自由な角度での打ち出しは難しいものとなった。
深草
今日は、スピードメーターの製作の続きをやった。といっても、周波数変化装置と、カウンターを探すだけでほとんどが終わってしまった。なぜなら大掃除を３時間ほどやったためだ。その後会議があったが、きちんとした形になっていなかったために明日の５時までに延期となってしまった。一応アイデアとある程度の機構は考えているので、Ａ４サイズの紙にしっかりと書いておきたいと思う。
松井
今日は、大掃除を１２時半から２時までした。思ったよりちらかっていたので整理するのに時間がかかり、空腹を満たしたのは２時過ぎだった。１７：００ごろから会議があったが無かったような内容だった。明日までに打ち出し機構へのボールの供給方法などをまとめてこようと思った。
５／２６ （水）
國上
今日は、夕方から会議に向けて打ち出し機構部の資料を作った。アイデア的には、新鮮なものは作りたいのだが、私のほうではいかにして勝かというのを目的でアイデアをまとめた。ボールを打ち出す機構としては、毎回使用されているため、設計的に完成されているためなかなか良いアイデアがでてこない。
今回の会議では打ち出し機構のアイデアを話し合った。アイデア的にユニークだったのが原田の遠投方法だった。この機構に平岡の回転部分を利用すれば、型的には完成しそうである。私の考えたアイデアはアイデア的にオモシロミは無いが、的を確実に狙う方法として利用したほうが良いとまとまった。
原田
今日は、体調が悪かったので朝からきつかった。会議の資料をまとめるのも一苦労だった。打ち出し機構は、会議で発表したもの以外にもう１つパチンコ型があったけれど深草君とかさなっていたのでやめておいた。ゴムを利用して引っ掛けを外して打ち出す形だった。いまいちまとまらなかったので今回は見送った。他のアイデアとあわせて考えをもっと煮つめようと思う。
平岡
今日の会議での自分のアイデアは、ＮＨＫに対するアピール度は低いものがあるが、ほぼ確実に作ることが可能そうではあるし計量化にしやすく、命中精度の工夫次第でなんとかなるだろうと思う。
深草
今日は、午前中は今日の会議に使うためのプリントを書いていた。今回の打ち出し機構は、自分的にはローラーの回転による打ち出し機構が、いと思っていたが原田、國上が同じようなものを考えていたので、他人がやらないような形のものを作ろうとした結果ちょっとあやふやなものが出来てしまった。ちょっと失敗だったと思った。午後は、スピードメーターの回路の設計図を作った。午前中に先生に見つけてもらったカウンターは、そんなにごちゃごちゃしなかったので回路も楽になると思う。
松井
今日は、会議をするため資料を作った。が、就職活動のためできが良い資料は出来なかった。しかも、その内容は製作上難しく却下に等しかった。会議後、思った通り製作上難しいとなり、ではその部品を買えばとなったが値段が高すぎるので却下。時間的にも難しいと思った。
５／２７ （木）
國上
明日、会社の入社試験があるので、今日一日はほとんどその準備で卒研に関しては手をつけない。明日の会議は僕がいないので皆さん頑張ってください。足回り、ボール取り込み部分のアイデアをそれぞれ資料にしてこぴーし、明日以降の会議の準備を行った。
原田
今日は、午前中は足回りのアイデアを午後からは取り込み機能についてまとめた。取り込み機能は以前から考えていたアイデアがあったけれど足回りは全く無かった。あれこれ考えてもやはり普通に４輪の足回りしか思い付かなかった。サッカーロボットの大会でみた中国の足回りがすごかったのだけれどむずかしそうだ。どこにヒントになるものがないかさがしてみようと思う。
平岡
今日は、取り込み機構と足回りを考えた。足回りはいかにシンプルに、かつ高速に動けるようになるかをまとめたが、結局簡単なものは難しかった。取り込みは少し複雑になったが自分なりに満足いくものが出来たがそれを資料とするのはまた難しかった。
深草
今日は、親機の足回りと、取り込みのアイデアをＡ４の方眼用紙に書いた。頭の中にあるものを紙にみんなに分かるように書くのは難しく、書いた後もうまくいっていないようなきがしてならない。しかも、他の人とあまりぶつからないようなアイデアを考えるのも難しかった。しかしまーまー良いものが出来たと思う。足回りにもう少し工夫があれば良いのだが。
松井
今日は、自分たちがＨＮＫに送った質問の返答が返ってきたのでパソコンに返答を打ち込んだ。午後からは取り込み機構を資料にした。その後ゼミで発振回路を学んだ。が、なんとなくしかわからなかった。
５／２８ （金）
國上 就職活動
原田
今日は朝早く（９：３０）から会議があり、目をこすりつつ皆の話を聞いていました。会議の間にボールが届き、ようやく実物のボールより小さく、柔らかかった。いくぶんか修正の必要はあるが、考えていた取り込み機構はそのまま使えそうだ。他の機構もあわせて煮つめていこうと思う。今日は会議に実験、月例と、とても疲れた。もう少し、文章力や理解力があればと思う。
平岡
今日は、実験Uがあった。実験じたいはたいして時間はかからなかったが、月例により多大な時間を取られたため午後は何も出来なかった。午前は取り込みについての会議があったが自分のアイデアはまだまだ現実味のないことを再認識した。
深草
今日は朝９：３０に学校に来て早朝会議を行った。前回の打ち出し機構よりは、会議がスムーズに進んだと思う。それにいろいろ面白いアイデアは、自分では多分考えつかないだろうものだったので、ショックを受けた。まだ全体的に稚拙な部分があるので自分の考えはもっと深く考えるようにしたい。でも今回の会議では、結構考えさせられることが多かった。今日は月例があった。実験Uもあった。明日も会議だ。
松井
今日は朝９：３０〜会議があった。取り込み機構について検討した。自分が提案した取り込み機構は複雑なものとシンプルなものがあった。みんなはシンプルなものが気にいってくれたようだ。今後から実験があった。その後月例を書いたがハンコが貰えなかったので明日もらうことにした。
５／ ３１ （月）
國上
今回、的上げ機構について話し合うため、アイデアの整理を行った。自分のアイデアは本体機の移動のロスタイムをなくすためアームの上下と水平移動をアーム自身に取り付けた。問題はあまりにも簡単な機構にしたため、戸手が外れるかもしれないという問題点が残った。
全体会議を行った結果、全員基本的な部分は似たようなアイデアだったため、設計時には良い点を集めて設計を行うこととなるだろう。明日から３日間は戦略方法を整理し、ある程度機体の全体象のかたちずくりまで行かなければならないので、スケジュー ルはハードになる。
原田
今日は、的上げ機構についての会議があった。が、就職活動が気になってなかなか考えがまとまらなかった。そこで、出来るだけ簡単な機構になることに集中してまとめてみた。会議では、先生から的を上げた後の戻りについて指摘され改良を加える必要がでてきた。昨日、明後日と就職活動で戦略会議にでられないのが残念だ。
平岡
的自体の総重量を計算するにあたって重量約１ｋｇだとすると、的自身よりも引っ掛かるボールの方が一番の問題になってきた。そのことを考えたうえでの機構を作らなければならない。
深草
今日は、午前、午後共に今日の会議の為の案である的上げ機構を紙にまとめその後、戦い方の方法について考えていた。午後５：３０からのゼミのあとに、会議があり的上げ機構についていろいろな案が出た。が、いいとこどりをすれば、うまい具合に出来るような気がした。会議は９：４０に終わったが良い形でやれたと思う。
松井
今日は１７：１５からゼミがあり、２０：１０から会議があった。的上げ機構について検討し合った。自分の提案は思ったより好評だった。、モーターを使わない分、出来るが本体も動かさなければならないのが欠点だと思う。
６／１ （火）
國上
今日は、松井とグループを組み、戦略方法と、具体的な機構について話し合った。親機はなるべく５点ボックスの前に立ちガードする。その位置から相手の５点を狙えなければ発射口を首を振り１点ボックスをねらう。子機はなるべく親機の方へボールを渡すように回収性を重視。
全体の話し合いでは２グループともほとんど同じ戦略方法だったため、利点と欠点の的を絞り込むのはスムーズに行えた。その戦略に対して親機の大まかな機構は決定したため、明日は、親機の見直しと、子機の大まかな機構をまとめようと思う。
原田 就職活動
平岡
今日は、非常に暑かった。モーターのシミュレーションを理想状態において行った。結果、去年選択したモーターは、やはり一番安定していた。しかし、重いので、それより２ランク下のモーターを４つもちいて、計算した。結果、去年のモーターほどはないが、ある程度の出力は得ることが出来た。他のモーターについても計算していこうと思う。今回の会議で、出た親機の問題点を解決しつつ、次回は子機の概要を考えようと思う。
深草
今日は、戦略戦術について平岡と午前中に話し合い、午後にまとめて、一太郎で清書した。その後、６：００から、実験室で会議を行った。この戦略、戦術については、みな前々から考えていたこともありけっこうしっかりした形で会議をすすめていくことが出来た。しかも、皆考えていることは同じらしく、一つにまとめるのは大変では無かったが、次の子機の動きや機構に関しては少し大変になりそうな気がする。
松井
今日、國上と一緒に戦略について話し合い会議にいどんだ。内容は平岡、深草チームとほぼ同じだった。やはり子機は回収型と攻撃回収型の２台いることになった。
６／２ （水）
國上
午前中はＭｒ．ＭＡＸとナフコにいって、現存する材料を確認してきた。午後からは今日の話し合いで使用する資料について整理を行った。
話し合いでは昨日まとまった親機の問題点について整理し、子機の戦略方法について整理した。明日は、子機にしようする機構と問題点について話し合う。
原田 就職活動
平岡
今回の会議で、親機の基本設計を行った。親機に関しては、ほとんどみんなの考えた機構の組み合わせを考慮するだけで良かった。子機に関しては、行動の方向性を考えて、子機の分担昨日を配慮した。次回の会議では、子機の大まかな機構の配慮と機構自体の具体化をはかる。
深草
今日は、午前中ナフコとＭｒ．ＭＡＸにいって、いろいろと見てきた。ナフコでは、いろいろ役に立ちそうな物ぽいものがあったが、Ｍｒ．ＭＡＸでは、あまりやくにたちそうなものは無かった。午後は、会議のための書類作りをやった。夜は会議を行った。会議では戦術案をより細かく分析し、親機、子機のある程度の機構ももとまってきた。原田、松井の両名がいない間の会議だったので、すこしさみしい感があったが、内容はあった。
松井 就職活動
６／３ （木）
國上
昨日、戦術案に裏付けをして、具体的な方法と、必要とする機構を書類に整理して話し合いに備えた。
今回の話し合いで、一通りの戦術と親機子機に必要な機構について整理した。明日以降は今回決定した機構がどのように配置されるのか簡単な図面にしたあと、話し合う必要がある。
原田
今日は、旅の疲れか朝からかなりだるかった。加えて蒸し暑さもあってなかなか何かをする気にはなれなかった。もう少し風通りがよけえればいいのだけれど。夕方から会議が始まった。昨日一昨日といなかったので、いまいち話についていけなかったけれど今日の会議で大体全体のかたちができたようだ。後は具体的な構造を図面に書いてまとめれば出来上がりだ。良い具合に作っていこうと思う。
平岡
今回で一通りの親子両機の戦術や機構案が固まった。次の会議においてそれをより機構及びサイズ配置などにおいて具体化をはかることになった。実際は、金曜、土曜とも実験Uがあるので大変だった。
深草
今日は、戦術についての最終日だった。先日までに親機の機構、子機のおおよその形が決まっていたのでそれを煮つめていかなければいけなかった。いろいろと話し合いをすすめた結果、戦術的には子機は攻撃、取り込みの２機作り、その３分間の動きまでがしっかりと決定した。後は、子機の機構をしっかりとした形にしてこなければならない。今週は、２回も実験Uが入っているのでかなりハードだが、頑張っていきたいと思う。
松井 就職活動
６／４ （金）
國上
今日は、昨日話し合った内容をきちんと書類にまとめたが、実験により作業は発展できなかった。親機子機共機構の配置方法を細かく決定するために全員それぞれのアイデアを簡単な図面で提出してもらおうと思う。明日も、実験で作業がほとんど出来そうにないので、日曜日にも午後から集合する予定。
原田
今日は、実験のレポートに追われてなにも出来なかった。明日も実験がある・・・。明日はの話し合いでいよいよ図面を書くことになった。細かな設定も考えておかないといけないのでなやみそうだ。無理の無い設計になるように配慮しようと思う。
平岡
今日は、１日中実験のレポートをしていた。よってＮＨＫのことはほとんどできなかった。実験の後でいろいろ考えていたが、明日もまた実験なので、ほとんどまともな時間がとれなくて大変だ。
深草
今日は、実験により会議用の資料が作れなかったため、会議を行わなかった。しかし、明日、明後日という強行スケジュールを行いかんばっていこうと思う。
松井
今日は、午前中から実験レポートを仕上げるため、ＮＨＫロボコンに関してはなにも出来なかったが、みんなで考えた上で日曜日も学校に来ることに決まった。
６／７ （月）
國上
今日は、子機の全体の機構構成を各自のアイデアで整理し、夕方から会議を行うこととなった。ボールをどのようにして受け渡すかという機構の動作まで設計した。
全体会議では回収型に問題が集中した。回収したボールをどのようにしてもちあげて攻撃型に受け渡すのか？持ち上げる際の機構の動作はどうなるのか？材力的問題、力学的問題などで議論しあい、回収型だけでもまとまるのに２２時過ぎまで掛かってしまった。次に攻撃型の話し合いになったが、２３時近くになっても解決しないためそれぞれ一晩考え直して、明日以降に話し合うことにした。また、親機の全体機構も同時に行う。
原田
今日は、子機のまとめの会議があった。僕はシャベル型の子機を考えた。お互いに意見が分かれているので似た機構同士で分かれて意見をかわしあった。機構的に面白いと思ったけれど今一つ利点を上げられず沈んでしまった。親機や子機への渡しかたモーターの数、機構的に出来るかなどをあれこれと言合っていたら、１０時３０分を過ぎていた。明日は今日の話し合いで残った問題について話し合うことになった。
平岡
今日の会議は１１：００までかかった。子機の回収型は一応の決着を見た。ベースを自分の形にし以後の欠点をみんなで補うことになった。攻撃回収型については、半分しかまとめられず次回に持ち越すことになった。みな、自分の案に自身があるのか一歩も引かず納得や理解を与えるのに討論が絶えなかった。こうゆうのは楽しいが疲れる。
深草
今日は、子機の全般の機構の構成についてまとめて、その後会議で話し合った。この話し合いで意見が分かれに分かれた。特に回収型のところで面白みを取るか、実用性を取るかでまっぷたつにわかれた。わかれた中にも意見の対立があり時間が掛かりまくった。最終的に多数決でなるべくなっとくのいくようにまとめようと言うことになったことで何とか解決した。今日はきつかった。
松井
今日は会議のためゼミを欠席した。会議については子機のなかの回収型が平岡の案を採用した。回収攻撃型はスタート時の範囲内を気にしなければならなく、みんなで話し合った結果明日には終わらすことになった。
６／８ （火）
國上
今日は、昨日問題点として残っていた回収攻撃型の詳細について決定した。どのような材料を使えば機構の製作がうまくいくのかまで検討を行ったので残るは細かい寸法を決定すれば製作はスムーズに行えると思う。明日は、親機の機構配置について細かく検討し、構造図面ができるような所まで会議を進めたい。
原田
今日は、午後からセミナーに行ってきた。その後、夜からＮＨＫの会議に出席した。昨日の話の続きで、子機の具体的機構を決めた。上に配置される子機の降ろし方や、打ち出し機構や攻撃型の回収方法などだ。いよいよ明日は、親機のまとめだ！
平岡
今回は、合同セミナーのため、まともな資料をは作れなかった。会議においては、前回の問題点だった子機攻撃回収型に関して解決した。次回の会議では、親機の各機構の取り付け位置などを話し合うことになった。
深草
今日は、子機攻撃型の収納位置の問題について考え、話し合った。収納の形が決まり、資料より、他の機構も決まった。後は、全体的な構成が残るのみとなった。なかなかいい感じでまとまってきていると思う。
松井
今日は、子機のスタート前の収納位置について考えた。回収型を下に、回収攻撃型を上に置くことになった。その方法としてエアシリンダーに止めがねをつけ、攻撃型を上で維持し、回収型が下にいなくなったら止めがねが外れ、エアシリンダーによってゆっくり衝撃無く着地できるものである。
６／９ （水）
國上
今日は、親機の全体構造について考えた。それぞれの機構を複雑に組み合わせて少ないスペースを利用しなければならないのだが、パイロットの座る位置や空間的な配置を考えなければならないので、方画紙で簡単な模型を作製し、考えることとした。
原田
今日は、親機の構造について考えた。だいたいのスペースが分かればということで工作を始めることになった。僕は、搭乗者の腕を作った。１／５スケールだったけれど、親機のスペースのほとんどを人が占めてしまうことが分かった。打ち出し機構、取り込み機構の配置も工作して決めるとやりやすいかも。
平岡
今日は、ある程度図面から立体的なものを作る事にした。円柱系は作るのが難しく苦労した。途中から他のメンバーにも手伝ってもらい楽になったが、完成しなかった。立体的に作って、色々な問題が分かったので、作って良かった。
深草
今日は、親機の全体構造設計を考えた。その後、立体的に紙で親機を作って見る事になり、図工のような感じでやった。やってみると結構人間が大きいことが分かり、取り込み部分も少し幅を取る事が分かった。足回りも置く場所を考える必要性があり、立体的に作る事はやってみるものだなと感じた。
松井
今日は、平岡の提案で縮小サイズの親機を工作用紙を使い作った。人形を作ってみると親機に対して随分大きいことがわかり、打ち出し機構やモーターの位置を考え直す必要があることが分かった。
６／１０（木）
國上
今日は、親機の機構の配置を決定するために会議を行った。簡単な模型を作ってみたりイラストで描いてみたりと全員でテーブルを囲んで論議を行いながら、発生する問題点と改善方法を話し合った。全体的なバランスは、最後にまとまったので明日以降図面の下描きを行い書類作成の準備に入ることができる。今のところ進行状況は、予定通りである。
原田
今日は、昨日に引き続き親機のまとめをした。限られたスペースの中にいろんな機構をバランスよく配置しないといけないので頭を悩まされた。骨組みや、モーターの位置、ボールを取り込んでからの集め方など次々と問題がでてきた。おそらく、製図に描くときにもでてくるだろう。１つ１つ問題を片付けていこうと思った。
平岡
今回の会議で、親機のほとんどが解決した。しかし、ボールをある１カ所に集める際にボールが詰まったり、転がらなかったりする可能性ができ、これに対するには、実際に作らなければならず、難しい。一応の解決策は考えた。
深草
今日は、親機の全体構造設計を行った。足回りや打ち出し機構などの取り付け位置をあれでもない、これでもないと言いながら、少しづつ形にして行った。頭で考えられる限りの問題点には対応できたと思う。後は、実際作ってみた後に出てくる問題点が出ないことを祈るのみ。
松井
今日は、模型のパーツを増やした。それを使い、メンバーで話し合い、親機の底の骨組みは十字にした。持ち上げ機構の配置、打ち出し機構の配置も決まった。
６／１１（金）
國上
昼間は、実験があったので、夕方から夜中にかけて、議事録の整理をかねて最後に決定した。親子機の機構の全体図面を描いた。私は、子機の回収型の図面を描いた。
原田
今日は、議事録の為に全体の構成図を描いた。親機二人、子機三人に分かれて構成を話し合った。タイヤやモーター、他の機構との関係で配置が複雑になって、何処に置こうかどうやってスペースを空けるか迷った。今日は、遅くまで残っていたので眠かった。
平岡
今日は、暑くて辛い。これを書いている時点で３０．５度ととても暑い。３面図を深草と書いていても、とても時間がかかった。立体を書くのは、とても難しいと悟った。ついでに眠い。
深草
今日（昨日）は、きつかった。現在時刻１２時４４分。なかなか３面図が難しいことが分かった。分かっている事柄を書くのがこんなに時間がかかるとは思わなかった。
松井
今日は、議事録のためとＮＨＫの提出日が近づいてきたので簡略下製図を書いたが細かい配置が問題になった。自分と原田は、子機攻撃型の製図担当になった。
６／１４（月）
國上
子機攻撃型の変形後の等角図を作図。今のところ問題点無し。予定では、明日の昼間までにアイデアの原図と原文を全員完成させる予定。子機回収型はもともと問題点の少ない部分だったので、早く終わり次第、細かい図面の作成に入ろうと思う。
原田
ＮＨＫに提出する書類の作成をした。子機攻撃型の等角図をあれこれ考えながら描いていった。描いてから動くことを想像すると、打ち出しに問題があることを発見した。実際に描いてみて改めて子機の全体像を把握できた。提出日まで日がないので急いで仕上げようと思う。
平岡
今日は、前日の続きを始めた。打ち出し機構の概要は、ほぼ完成していたので、後は、３面図の完成を考えた。しかし、２面を仕上げて、３面目は無くても分かるので省き、立体図を描き始めた。立体的に描いていくと、手前の物で隠れる部分を消したり、書いてはまた消して大変だった。
深草
今日は、立体図の全体図を書き始めたが、用紙が小さいのしかなかったのでＡ３のサイズの物を買いにいった。そして、それを使って立体図を書いた。自分は、足回りと取り込み機構部を書き、平岡が、打ち出し部分と持ち上げ機構を書いた。親機に関しては、部分的な図面は書き上げていたので、作業的には思ったよりは難しくなかった。
松井
今日は、打ち出し機構にミスを、製図を書いていると見つかったので、そのミスを直そうとしたが、なかなかうまくできなかった。けど解決策は見つかっている。
６／１５（火）
國上
機構全体の等角図が完成したので、機構の説明文の下書きを作成した。応募内容に合わせて文章内容を構成。最初は、図面無しでも理解できるように作成し、清書のときは、図面を合わせて文章の整理を行わなければならない。その前に、明日、１通り書類の形として整理し、企画内容の１次発表を行いたいと思う。
原田
今日は、子機攻撃型の打ち出し機構の図面を作成した。昨日見つけた問題点を直した機構を描いた。強度面で不安が残るので、強度について調べて置こうと思った。図を描いた後、昨日書いた文をパソコンに打だした。松井が就職活動に出ていたので、打だした文は帰ってきてから検討することになるだろう。
平岡
今日は、前日の続きで、親機の立体図を描いた。立体図は、ほぼ完成をみたので、次に文章を書いた。文章は、先に立体図を完成させた深草が先に書いており、自分は、文章の追加や文章として分からない部分の訂正を行った。文章もほぼ出来上がり、まとめにはいれそうだ。
深草
今日は、製図及び、その説明文の作成を行った。昨日ローラー部分は、だいたい書き上げていたので、そのモーター部分と、足回りの製図をやった。説明文は、ＮＨＫの書類に書いてあることに沿って、タイプしていった。
松井 就職活動中
６／１６（水）
國上
今日は、応募企画内容を仕上げて、全員の文章を回収した後、１つの書類にまとめ、編集を行った。また、応募書類に説明補助として付けるイラストも描き上げた。
原田
今日は、強度計算をした。が、アルミの強度がはっきりと分からなかったので、正確な計算にならなかった。ボールを重りにして回転運動する物体として計算すると１０６０Ｎの負荷がかかることになり、更にアルミの太さをだすと５ｍｍ以上になる結果が出た。材料の選別がまだなので、その時にもう一度やり直そうと思う。
平岡
今日は、ＮＨＫ用の書類の下書きを行った。内容を文章で説明するのは、どうしても限界が来るので、絵も描かなければならない。しかし、まだ配置を決めていないので、正確には書けなかったが、ある程度は書き上げた。
深草
今日は、ＮＨＫに提出する書類作成の下書きを行った。詳しく書いていた図を分かりやすいように少し簡略して書いた。それと親機の全体図の部分的に書いていたもの２枚をコピーして立体的に見えるように張り付けた。
松井 就職活動中
６／１７（木）
國上
今日は、今まで決定した機構の発表を行ったが、自動制御マシンの機能的アピールが少なすぎ、また、全体的に作図で不足部分が多かったので、自動制御マシンの検討と、図面の書き足しを行った。書類の締め切りが２８日必着なので、来週の頭には、発送しなければならないので、ピッチをあげる必要性がある。
原田
今日は、子機攻撃型の打ち出し方法を平面図で描いた。珍しくきれいに描けた。夕方からは会議があった。その中で、子機にもう少しセールスポイントを付けることになった。センサを用いて座標を求める方法を色々考えてみようと思う。土曜日に間に合うか分からないけれど、ジャイロも検討してみようと思う。
平岡
今日は、会議のために、昨日まで作っていた図面や文章の整理をしていた。会議が終わった後、問題点の洗い出しを行った。そして次に、３面図の製作にはいった。１度図面が完成していたので、結構簡単に描けた。でもよく分からない図面になった。
深草
今日も図面を起こし、その後、会議を行った。３面図を描いて置かなかったので、その後書き上げた。前もって部分図は描いていたし、配置的なものも、平岡と色々検討していたため、そんなに難しく無かった。
松井 就職活動中
６／１８ （金）
國上
昼間は実験のため時間が取れなかったが、夕方から夜にかけて昨日の会議で出た企画内容について修正を行った。三面図などの作図不足の部分を描きだした。
原田
今日は、子機の三面図を描いた。前に描いた図に、幾分か付け加えて寸法を細かく書いた。置き場所は重心も考えて配慮した。センサについてはまだまだ実験する必要があるだろう。光センサに超音波に赤外線などいろいろあるが、どれが一番適任だろう。
平岡
今日は、一日にうち大半を実験に費やした。三面図を書き続けた。残りの寸法を記入した。
深草
今日は、午前と実験後に６面図を描いた。その中の三面図をでかい紙に貼り付けてその図に寸法をいれ、名称を描いた。あと、明日どうするかを少し話し合った。
松井 就職活動中
６／２１ （月）
國上
応募用紙にあわせて、機構のそれぞれの図面を仕上げた。夜にはなんとか仕上がったので、それと同時に記述する文章の下書きをし、用紙にあわせてプリントアウトを行った。
原田
今日は、図面を仕上げて書類に貼り付ける作業をした。その後、文章を見るときれいにまとまっていて感動した。ようやく一息つけそうだ。
平岡
今日は、前日までに描いた図面のフォーマットをあわせて配置した。確認のためになんとか先生に見せて修正を行った。その後は、文章を考えてその貼り付けまで、行って今日は終わった。
深草
今日は、昨日までに書き上げたずをコピーしてその配置を先生に確認してもらった。数回やり直しを行った後、文章作成に入った。とりあえずやるだけやった。
松井
今日は昨日した図面を先生に見せ、訂正をした。その後ＮＨＫ提出用文章を考えて書いた。明日は１０：０５分にその文章を先生にチェックしてもらう。
６／２２ （火）
國上
今日は文章の修正を中心に活動した。他人が読んでも内容を理解できるように、作成した人以外の人がチェックを行い、何度か修正した。また、説明しずらい所は新しく図を追加した。
今日は、丸一日考えていたのでさすがに疲れた・・・・・。眠い。
原田
今日は、書類の仕上げを行った。何度か文章でひっかかり、図面を追加する所もでてきた。最近夜遅く、飯も食べられずに過ごす日が続いたが、ようやくひと段落着きそうだ。終わったあかつきには８時間寝ようと思う。
平岡
今日は、１０時までに来て、昨日書いた文章のチェックを行った。文章には手直しをした。その後、写真撮影を行ってから文章の訂正を行って、２１時に提出した。また、書き直しや追記があった。
深草
今日は、最初に先生に書類の下書きを見せ、訂正が多かったので、その後夜９：００まで文章作成を行った。それから先生に見せ、まー少しはマシになったと思った。
松井
今日は、昨日の続きをした。図は終わっているので文章構成をして先生に訂正してもらった。明日がＮＨＫ提出予定日なので最低でも明日中には終わりたい。
６／２３ （水）
國上
今日は、応募用紙に記入する文章を完全に仕上げて、応募用紙に貼り付ける所まで行った。何度かチェックをうけてやって合格し、これで明日以降ひと段落できる。
原田
今日ようやく書類の作成が終わった。マスターの書類にすべて貼り終わり、後は先生に確認してもらった後、コピーして提出して終わりです。いろいろあったけれどできあがってよかったです。後は通るのを祈るだけ。
平岡
今日は、提出用資料の最終チェックを行った。朝は６時に起きて、８時ぐらいまで家で資料をまとめていた。８時ぐらいに学校に来て、その後みんなで書類整理を行った。ＰＭ６時すぎにはなんとか終わった。
深草
今日は書類の作成の最終段階をやった。朝８：００に来てやったかいがあってひさしぶりに７時終わらせることができ帰る事ができる。後は、少しづつ準備をしていかなければなれない。
松井
今日はＮＨＫ提出用紙を完成した。後はそれをコピーし、提出するだけ。これで少しは寝不足をなくすことができる。
６／２４ （木）
國上
やっとついに、なんとか書類作成が終了した。これで１週間近くゆっくりできる。それまでに、材料選別や、テストなどやらないといけないこともあるけれど、とにかくゆっくりさせてもらおう！
原田
今日は昨日作った書類を先生に見せ、いくつか手直しをした後、コピーして提出した。ようやく終わったと実感できた。その後、部屋の片づけをして、机の上をきれいにしたら、後はボーッとしていた。
しばらくゆっくりできそうなので今のうちにやりたいことをやっておこうと思う。
平岡
今日は、昨日仕上げた提出用書類の再提出及び、コピーをした。そして提出した。やっと終わったので、ようやくのんびりできる。
深草
今日の朝に、最後のチェックをしてもらった後、郵送してもらった。その後研究室の後片付けをした。後は、７月上旬に結果がでるまでオムニホイールや、スピードメーターなどの製作、実験を行いたいと思う。今は、合格を願うのみ！！
松井
今日は昨日仕上げたＮＨＫ提出書類を先生に見せて間違いがあったので訂正した。その後みんなで総務課に行き、書類を郵送してもらった。午後から部屋が散らかっていたので、掃除をした。
７月６日 （火）
國上
今日は、授業のレポートを描いていたためなにもする事が出来なかった。提出期限が明日までなので、明日の午前中までは続くと思う。
平岡
今日は、オムニホーイールと案内ロボットの製作を行った。ホイールを作っている途中でＮＨＫのことで呼びだされて、製作を中止して片付けを行い、いったん合わせた数値を全部元に直さなくてはならず悲しかった。アルファ棟の管理が厳しくなって使い勝手が悪くなった。ホイールを製作中に、植田さんが良い工具を見つけて、そのセッティングで時間を費やしてしまい、また片付けをしなくてはならず、結局ほとんど何も出来なかった。明日は何とか試作できるだろう。
深草
今日は、先日からやっているスピードメーター製作の続きをやった。フォトトランジスタの入力電圧を増幅する回路の半だ付けをやり、その後、動作確認を行った。結果はうまくいっていたので、あとはフリップフロップに取り付ければ回路は終わる。残りは、打ち出し装置とスピードメーターを取り付ける部分を作るだけである。
松井
今日は、今までたまっていた議事録を少しまとめた。パソコンに何回打ち込んでもフリーズするので、アルファー棟のパソコンを使った。 実験用のオムニホイールを作ろうとしたが、道具が不十分なため作ることが出来なかった。
まとめ （代表） 國上 耕太
今日の第一報は、ロボコンの書類審査の結果が届いたということである。うれしいことに、書類審査は見事合格となった。これから製作を開始しなければならないため、現在それぞれ取り組んでいる活動の目処を今週の金曜日までにつける。その後スケジュールを再検討し、詳細設計から部品の吟味、製作と目標の９月中に終了するように計画を立て直さなければならない。
７／ ７ （水）
國上
今日一日、昨日の続きでレポートをやっていた。
原田
就職活動から帰ってきたらＮＨＫから、合格の通知がきていた。これで
ほっと一安心といったところです。
今日は、日例をパソコンに打ち込む作業をした。５日分だったけど腕が
疲れてしまった。その後、議事録の作成の補助をしていたら先生がきて、
キャンパス見学会にＮＨＫにだすロボットを紹介することになりました。
僕は、カメラの係になることになりました。
平岡
今日は、日例をパソコンで清書していた。５月分を全てパソコンに入力
したので、とても疲れた。６月分は分担して手伝ってもらった。あと、松
井が作成している活動記録の手伝いもした。就職活動もしていたので今日
は充実した一日だった。
深草
今日は、日例をパソコンで清書する手伝いをした。これは、結構たまっ
ていたので、分担しても結構時間がかかった。それと、７／３０のキャン
パス見学会にＮＨＫのメンバーで色々やることができた。とりあえずは、
原田が作業写真を取る事が決定した。
松井
今日は、活動記録をパソコンで清書した。欠席してた日のことが全然分
からなかった。そこについては、出席者に聴きながら打っていった。就職
活動をしてないので、暇があればしようと思う。
まとめ 國上
今日、谷口先生から７月３０日に行われるキャンパス見学会について連
絡を受けた。その日に、ＮＨＫのグループもポスター掲示などで紹介する
ので準備を進めるとのこと。
７／ ８ （木）
國上
今日は、議事録の作成の補佐をした。今まで行われた会議の資料はほとんど図面で作成された物が多かったので、それを文章で理解できるように作成し直した。また、記録的に説明不足のところは補足説明をつけたした。
原田
今日も、議事録の作成の手伝いをしていました。図を入れずに説明するのは難しい。
平岡
今日は、松井の活動記録の手伝いをした。その合間に、親機の打だし機構の製図をしていた。重いのでいかにして軽くするかを苦労している。
深草
今日は、スピードメーター製作の続きと松井の活動記録作りの手伝いをした。論理回路がまちがっていたので作り直しをした。回路は、明日中には終わらせたいと思う。
松井
今日は、一日中、活動記録を製作していた。
７／ ９ （金）
國上
今日の会議の結果、自動制御の回収型の担当になった。基本的な設計は前回で終了しているので、早めに終わらせて他の担当の手伝いをしようと思う。
原田
今日は、デジタルの勉強をしていました。平行してアナログの勉強もしていこうと思う。夕方から会議があり、これからの日程と各自の担当を決めた。僕は、自動制御マシンの攻撃型の担当になった。
平岡
午前中は、オムニホイールを作るためα棟にいき、植田さんと話していた。しかし、いろいろ忙しくキャンセルされ打ち出し機構の設計をしていた。あと少しで終わりそうだ。会議で打ち出し機構の担当になった。
深草
今日は、夕方までスピードメーターの回路製作の続きをした。ほぼ終わった。夜は、会議を行い駆動系の担当になった。
松井
今日は、午前中、活動記録を製作していた。１８時から今後の製作スケジュールについて、会議をした。手動制御マシンの回収機構の担当になった。
まとめ 國上
今日の夕方から、製作の日程会議を行った。９月中のスケジュールを決定し、担当の振り分けは機構部完成までを決めた。回路製作の日程詳細はお盆後の８月１６日に行う。
７／１２ （月）
國上
今日は、自動制御の回収型のフレームの設計を行った。また、夕方から平岡と製作用の部品を買いにいき、ついでにいろいろな部品をみてきた。
原田
今日は、自動攻撃型の設計を行った。まず、打ち出し装置から取りかかることにした。子機のメインとなる装置なのできれいにまとめたいと思う。装置にかかる負荷をもとめて材料と大きさを決めて行く。
平岡
今日は、打ち出し機構の設計の続きをした。また、夕方から國上と製作用のスラスト軸受け、ラジアル軸受けを買いに行った。
深草
今日は、スピードメーター製作の続きをした。論理回路がまちがっていたために少しやり直しを行ったが、とりあえず回路は、出来上がった。
松井
今日は、午前中９日に行った会議を議事録としてまとめ、午後からはロボット製作スケジュールを表としてまとめた。制御回路製作については、内容が不十分なためスケジュール表にまとめることはできなかった。
まとめ 國上
今日からスケジュールにしたがって、それぞれ製作活動に入った。いまのところ、トラブルなどはいっさいなし。
７／１３ （火）
國上
子機回収型のギヤボックス周辺のフレームの設計をした。モーターの寸法が当初よりも大きくなったので、バッテリーなどとの配置関係を変更しなければならない。
原田
今日は、子機の詳細設計を行った。モータはＴＧー３５Ａに決まり発注した。子機の骨組みはだいたいの形を製図し、検討中。攻撃装置は、軽くするために木を用いるかどうか思考中。負荷のかかり具合を計算してみようと思う。
平岡
今日は、１日中工作センターにいた。一番難しい部品の一つが完成した。
あと、次の製作の準備をした。
深草
今日は、スピードメーターのハードの構想、製作をした。フォトトランジスタをつける部分の固定をして、枠を作った。
松井
今日は、午前中工作センターに行き平岡の手伝いをした（旋盤）。午後は、ロボット製作スケジュール表にごく簡単に制御回路製作についてまとめた。その後、また工作センターに行った。
まとめ 國上
今日もみんな、いい調子！
７／１４ （水）
國上
昨日に引き続き、子機回収型の駆動部分の設計を行った。それぞれの部品をはめ合わせたところ予定よりも車底が高くなり、回収部分は駆動部分よりも別に低く設計しなければならなくなった。
原田
今日は、フレーム設計の続きをした。装置の位置を考慮して設計したけれど、他の装置の大きさがはっきりとしないので苦労した。場合によっては変更もありうる。回収機用の駆動モータを発注した。親機のモータは２週間後、攻撃機は３週間後に納入されるらしい。
平岡
今日は、昨日の続きで打ち出しのコアとなる部分の製作にはいった。しかし、材料が足りなく、製作可能な次の作業に移行した。
深草
今日は、昨日に引き続きスピードメーターの製作を行った。発光部を取り付け、とりあえず全体的な実験を行った。周波数の計算を行ったが、正確かどうかの確認が難しい。その後、製図に入った。
松井
今日は、回収装置の材料について考えながら簡単な設計をした。まだ未定の材料があるので、それについて考えようと思う。
まとめ 國上
今日も、みんな良い調子？
７／１５ （木）
國上
駆動装置の設計を引き続き行った。フレームの構造上、バイク用のバッテリーを搭載することができなくなった。そのかわりにラジコン用のバッテリーを使用しようと考えた。同じ容量で考えると、重量は全体で４６０ｇも重くなるが電圧が２．４Ｖも上がるのでよしとした。また、最近のラジコン用のバッテリーは容量も上がっているので、新製品あたりを使用すれば全体で１Ａ以上の容量を増すことができるかも？
原田
今日は、昨日と同じく打ち出し装置の設計を行った。バネ定数が１５０は必要だという結果が出てきた。装置に使う材料によってはまだかかるかもしれない。キャンパス見学会のための写真を撮った。残りは２枚何を撮ろう？
平岡
今日は、昨日の続きをした。明日、材料が届くのでやっとコアを作ることができる。予定より１週間早く終わらせることができそうだ。８月頭に１週間ほど帰るので、それまでに作業をできるだけ先に進めようと思う。
深草
今日は、親機のフレームの設計をした。とりあえず足回りのフレームを先にやった。打ち出しとのフレームの部分は、打ち出しができた段階で行おうと思う。
松井
今日は、回収装置の材料を考えながら簡単な製図を書いた。まだまだ材料を吟味しなくてはならないと思った。
まとめ 國上
今日も、みんな元気いっぱい？頑張った！？
７／１６ （金）
國上
午前中、組立図から部品図を描いていたが、午後から未提出の月例を書いていたので今日はここだけ。
原田
今日は、骨組みの製図を書いた。書いていくうちに、まずい点が出てきて修正が必要になった。タイヤの軸φ６に合うピロブロックがないことが発覚、困った・・・。写真を撮り終えて提出した。うまく撮れているかな？
平岡
今日は、就職活動用の履歴書の作成を行った。何度か就職課に見せに行き手直しをしてもらい、やっと書き終わった。それから、打ち出し機構を作った。材料が無いが、それ以外は８０％近く仕上がった。
深草
今日は、午前中に足回りのフレームを仕上げ、その後足回りに使うピロブロックの規格を調べた。それからα棟に行きフレームの製作を行った。
松井
今日は、昨日の製図を精密に設計し直した。精密に書けば書くほど、いろんな問題が出てくることが分かった。
７／１９ （月）
國上
今日から子機回収型の製作にはいった。図面は駆動部分しか描き上がっていないが、まずメインの駆動部分を完成させて、その寸法から回収部の図面を描こうとおもう。
原田
今日は、α棟でＬアングルを組み合わせて大きさをみてみた。組み合わせると厚みが３ミリほどになるので、それを考慮して設計を変えていこうと思う。
平岡
今日は、打ち出し機構のほぼ９５％近くができた。後は回路と補正を残すぐらいにはなった。
深草
今日は、フレームの製作を行った。足回りのフレームについては、ほとんど作り終えた。
松井
今日は、金曜の続きの精密設計をした。一つの問題を解決しても、違う問題が出てきて困ってしまった。
まとめ 國上
全体的に作業の進行は予定よりも早いペースで進んでいる。
７／２１ （水）
國上
今日は、足回りの外装フレームを作り上げた。現在のところ重量も寸法も予定どおりだ。明日はモーターの取り付け部を完成させて、取り込み部の図面を描こうかな？
原田
今日は、フレームの仮組立てをしてみた。実際に見てみると、随分小さくて変更が必要な所も出てきた。調整がすんだらフレーム製作に入ろうと思う。
平岡
打ち出し機構は見事に失敗した。原因は、打ち出すローラーの中心が合わず、振動によって推定で２４００ｒｐｍしか回転していない。モーターの最高回転数が１６０００ｒｐｍなので約７分の１になっている。予定では８０００ｒｐｍにならなくてはならないので、振動をどれだけ抑えられるのかが成功の鍵だ！
深草
今日も、足回りのフレーム製作を行った。フレームは、出来上がったので次回からはオムニホイールの製作に入りたいと思う。
松井
今日は、精密設計の続きをした。たまに、打ち出し装置の実験の手伝いをした。
７／２２ （木）
國上
今日は足回りの組立を行った。足回りはほどんど完成したが、モーターがまだ到着していないので、残りの組立はモーターが到着後。
原田
今日は、材料を削りだしてフレームの組立を行った。何度か寸法を間違えたりしたけれども、基本の形はできた。Ｌアングルの重なっているところをどうするかが問題だ。
平岡
昨日失敗した打ち出し機構の問題解決をはかった。軸が振動する原因は、製作上軸に０．０５ｍｍのズレが生じ中心を合わせることができず、モーターとローラーがずれるところにあるようだ。更に、モーター自体の軸のズレも重なって高回転域での振動が特に目立つ。思い切って軸の直接連結をあきらめ、高回転域で安定したところを接着剤ででも固めてしまおうかなどと考えてしまうほど状況は深刻だ。連結部分をゴムにして、振動を抑えようと思う。さらにピローブロックを２カ所に付けて強制する方法もあるが、これは摩擦による減衰が大きそうだ。
深草
今日は、オムニホイールを作るために円柱から８角形を削るための方法をα棟の人から教えてもらった。その後、旋盤を使ってその円柱を削りだした。
松井
今日は、一日中腹痛に悩まれていた。精密設計をある程度終わらしたので、製作にかかったが設計ミスなどがあり製作に支障を与えた。
７／２３ （金）
國上
本体をまだ軽くできないかと思考したところ、ラジコン用のバッテリーで７．２Ｖ１．７Ａのバッテリーがあることがわかった。当初はバイク用の６Ｖ２Ａのバッテリーを２個搭載する予定だったが、このバッテリーに変更すると約４００ｇ以上軽くなる。ただ問題は１個４８００円するということ。
原田
今日は、材料を買いにいった。補助輪の軸を支えるためのベアリングや、回収装置を回すためのベルトを買った。その後、フレームの穴開けをした。
平岡
打ち出し機構の製作を行った結果、モーターとローラーを同軸で合わせるのは非常に困難なことが分かった。α棟の植田さんが言われるには、低回転域では問題無いが、８０００回転となると極端な精度が必要になり少しのズレでも大きな振動になる。これを合わせるのはほとんど不可能なので、間をゴムチュウブ、プーリー、ギアみたいに軸自体でズレを吸収するしか方法が無いように思われる。よって、ゴムチュウブ、プーリーもしくはギアなどを組んで間接的にモーターとローラーとの軸をつなげ、互いに影響が無いようにしておいたほうが良いようだ。
深草
今日は、オムニホイールの円柱を８角柱に削った。８個作る内の２個を製作し、その内の１個をネジ穴を開けてキャスターを取り付けた。
松井
今日も、体の調子が悪い。製作に必要な部品を探しにいったが、良い物は見つからなかった。ブロック状のバルサ材はなかったので、発注しなければならない。
７／２６ （月）
國上
モーターとタイヤを本体に固定して、一通り足回りのフレームが完成した。明日からは回収部の製作に入るが、いまのところ目標重量よりも軽くなっている。上手くいけばこのままなんとか目標どおりになりそうだ。
原田
今日は、穴開けをやった。フレームの外枠はもうすぐ終わりそうだ。中をどうするか調整が必要だろう。
平岡
打ち出し機構のローラーの幅を変更できるように作りなおした。ローラー自体の取付は精度がいるため、再度作り直すのは苦労した。実際、分けて作ることによるモーターの押さえつけが上手くいかず、振動がひどい上に、位置をどのように動かすかをとても悩んだ。ＰＭ１０時を回って、振動対策については一応の解決を見たが、あとはどのようにローラーの幅を変更できるようにするのかが問題だ。だけど、なんとかなりそうだ。いやなんとかなる（＾＿＾）！ なんとかなるかな（＾＿＾；）？ なんとかなるかも・・・！！（；＿；） いや・・・・ （・＿・メ） （＿＿）
深草
今日は、オムニホイールの製作を行った。金曜日の続きで、ネジ穴を開け、軸を作り上げて１つ作り終えた。あと３つ製作すれば、足回りは、ほぼでき上がる。
松井
今日は、フレームを作った。立方体に上手くできた。午後から体調を崩しながら製作した。古賀の方面にブロック状のバルサ材があるんだそうだ。今度いってみようと思う。
７／２７ （火）
國上
今日はテストがあったのであまり作業ができなかった。回収部の設計を駆動部のフレームの完成状態から描いているが、問題は強度と重量を考慮して設計しないとうまくいかないので材料の選別で少し足踏み状態。
原田
今日は、フレームの上部を組んだ。下のフレームとの連結にとまどってフレームを作りなおしたりした。明日までに基礎フレームを組み上げたい。
平岡
今日は、打ち出し機構のローラー幅を可変する機構を完成させた。実際は、振動対策のためのガイド用アングルが太くボールが入らない幅があることである。しかし、いまの所どうしようも無い。明日は就職活動だ！
深草
今日は、古賀金物屋でキャスターを買いに行ったが明日大量入荷するとのことで明日再び買いに行くことにした。そのほかに足回りのフレームにモーターを取り付け、ピロブロックを取り付ける作業を行った。
松井
今日は、ＧｏｏＤａｙにバルサ材やスポンジなどを買いに行った。その後、昨日の続きをした。
７／２８ （水）
國上
キャンパス見学会で使用するポスターの製作を行った。一枚は企画書を張り付けて説明をちょこっと書き足すが、残りはワープロで原文を作って管財課で拡大コピーをしてもらう。
原田
今日は、キャンパス見学会のポスターの準備をした。写真がまだきていなかったので、まだ詳しいレイアウトをする事ができなかった。
平岡
就職活動により欠席。
深草
今日は、午前中に昨日買えなかったキャスターを再び買いにいった。午後は、キャンパス見学会のための用意を行った。
松井
今日は、土曜日にあるキャンパス見学会の準備をしたので作業は余り進まなかった。
７／２９ （木）
全員
今日も、キャンパス見学会の準備をしたので作業は進まなかった。
７／３０ （金）
全員
今日も、キャンパス見学会の準備をしたので作業は進まなかった。
８／２ （月） 欠席者 平岡
全員
今日は、先月出せなかった月例を書いた。
８／３ （火） 欠席者 平岡
國上
月例を出し忘れた。最近ストレスが溜まりだした。
原田
今日は、月例を書いた。
深草
今日は、昨日の月例の続きをやった。２、３度先生にチェックしてもらったがＯＫがもらえなかった。
松井
今日は、月例を出した後作業を再開した。
８／４ （水） 欠席者 平岡
國上
月例を出した。システム設計をやり始めた。
原田
今日は、月例を出しフレームを組み合わせた。立体的に見るとイメージしやすくていい。
深草
今日は、月例を書いて出した後、中断していたオムニホイールの製作を再開させた。
松井
今日は、二つめのモーターボックスを完成させた。
８／５ （木） 欠席者 平岡
國上
システム設計（再履）の課題で一日つぶれた。
原田
今日は、モーターボックスの設計をした。失敗すると、また作らなければならないので慎重にいこうと思う。
深草
今日は、製作していない残りの３つのオムニホイールの軸を旋盤で製作した。
松井
今日は、三つめのモーターボックスを完成させた。
８／６ （金）
國上
昨日から徹夜で泊まり込んで、システム設計の課題をやっていた。あと２日ぐらいでなんとか終わりそうだし、提出締め切りも延期になったので留年は逃れられそうだ。
原田
モーターの固定部分の作成を行った。全体の図を想像しながら設計を行った。
平岡
今日は、台風から逃げながら帰ってきた。打ち出しの外装に入った。思ったほど、進んでいなかったので驚いた。
深草
今日は、オムニホイールの製図をした後２時からα棟で撮影があった。その後フライス盤が故障してオムニホイールが作れないので全体フレームを作成した。
松井
今日は、旋盤を使いローラーの部品を作った。
８／９ （月）
國上
今日もシステム設計！
原田
今日、ようやく基礎フレームをしあげた。モーターもとりつけた。あと、補助輪をとりつければ駆動装置の出来上がりだ。
平岡
メインフレームとの結合用のフレームを製作した。
深草
今日も全体フレームの作製を行った。打ち出し機構を取り付ける部分のフレームは、作り終えた。
松井
今日は、午後から電子機械工学実験の再実験をした後、α棟に行き作業をした。
８／１０ （火）
國上
システム設計！
原田
今日から、打ち出し装置の設計を始めた。明日は材料の選別をしようと思う。
平岡
メインフレームとの結合用のフレームを製作の続きをした。
深草
今日は、全体フレームの製作の続きをやった。その後オムニホイールの軸を作った。
松井
今日は、旋盤を使いローラーの部品を作った。
８／１１ （水） 欠席者 國上
原田
今日は、打ち出しの設計と材料の買い込みをした。計算があっているか不安なので、実験を繰り返して調整していこうと思う。
平岡
メインフレームとの結合用のフレームを完成した。あとは、メインフレームに結合するだけだ。
深草
今日は、フライス盤の修理が終わったのでオムニホイールの製作を行った少しアクシデントもあったが、４／８までオムニホイールを旋盤し終わった。
松井
今日は、ローラーを一つ完成させた。
８／１２ （木）
全員
今日は、飲み会。
８／１３ （金）
國上
バッテリーを固定する部分を製作した。当初はバルサ材で製作していたが、Ｌアングルでフレームの中に作ってしまった方が軽く、低い位置に付けられることがわかり、変更した。
原田
打ち出し装置の製作にとりかかった。負荷の強いところなので慎重に正確に作っていこうと思う。
平岡
松井の手伝いをした。
深草
今日は、旋盤を行った。オムニホイールに使うアルミの円柱の旋盤は５つともとりあえず全て終わった。
松井
今日は、バルサ材を一つにまとめローラーでボールを回収できるようになった。バルサ材が、無くなりかけているので買い出しに入ったが品切れだった。
８／１６ （月） 欠席者 平岡
國上
取り込み部の寸法が変わったので、製図の変更を行った。
原田
打ち出し装置の設計及び製作。
深草
フライス盤を使ってオムニホイールの８面体を作る作業を行った。そしてフライス盤の刃を折ってしまった。その後ネジ穴を開ける作業を行った。
松井
今日は、スポンジを円に切ってローラーの一部を作った。
８／１８ （水）
國上
取り込み部分の製図修正を仕上げた。
原田
今日は、買いだしに行って打ち出し装置の軸の材料を買った。その後、製図の手直しと製作を行った。
平岡
打ち出し機構のローラーの調整をした。深草の手伝いをした。
深草
今日は、オムニホイール製作の続きをやった。８角に削ったホイールにネジ穴を開けキャスターを取り付けた。その後本体に取り付けとりあえず足回りは完成した。
松井
今日は、バルサ材を買いに行った後それを使い作業した。バルサ材が足らないので、また買いに行かなければならない。
８／１９ （木）
國上
取り込み部がほとんど完成したが、材料が無いので途中で終了。
今週中になんとか完成か？
原田
今日は、打ち出し装置の製作を行った。
平岡
今日は、打ち出し機構の速度計測を行った。約６０ｋｍ／ｈでているようだ。
深草
今日は、打ち出し機構の速度計測を平岡と一緒に行った。それと同時に人が乗った状態でオムニホイールを駆動させてみた。そのときに軸のネジ止めが上手く行ってないことが解り、少し作りなおしが必要となった。
松井
今日は、四つめのモーターボックスを完成させた。
８／２０ （金）
國上
今日は僕のお誕生日！ほとんどが完成した。後は、クランクアームのぐらつきの問題を解消する必要がある。
原田
誕生日おめでとう！！。今日は、打ち出し装置の製作をした。フレームが組終わり、後少しで完成する。
平岡
お誕生日おめでとう。おやじに向かって一歩前進。松井と深草と原田と國上の手伝いをした。
深草
今日は、軸を作りなおした。オムニホイールは、もう少し改良の余地がある。
松井
今日は、バルサ材を買いに行ったがなかったので、また買いに行かなければならない。組立に入ったが、Ｌアングルがなくなったので作業が一時ストップしている。
８／２１ （土） 欠席者 深草
國上
昨日は僕のお誕生日！フレームの製作はアームの修正だけだが修正方法につまった。
原田
今日は、打ち出し装置の設計と製作を行った。
平岡
みんなの手伝いをした。
松井
今日は、Ｌアングルがないため作業中断したので、みんなの手伝いをした。
８／２３ （月）
國上
取り込み機構の動力源の製作をした。しかし、アームの連結部分はどうやって回収しようかな？
原田
打ち出し装置が完成！！・・・と思ったらしょぼい距離しか飛ばなかった。改良の必要がある。
平岡
みんなの手伝いをした。いい電池を見つけたが、高かった。（８．４Ｖ／２０００ｍＡ／７６００円）
深草
きょうは、足回りの調整を行い動作確認をやった。その結果、上手く動いてくれた。その後皆の手伝いをやった。
松井
今日は、Ｌアングルが来たので作業を再開した。バルサ材を買いに行ったがなかったので発注してもらうことにした。
８／２４ （火）
國上
回収型の走行スピードは十分な結果がでた。取り込み部のアームを回収したが余り上手くいかなかった。
原田
打ち出し装置完成！！パート２。５メートルまで飛ばすことができるようになった。まだ威力がないがバネを２つにすれば増すだろう。打ち出しのアームに取り付けた手の角度もいろいろ試してみよう。次はボールを取り込むレールの作成を行おうと思う。
平岡
持ち上げ機構の製作を行った後、打ち出し機構の微調整を行った。
深草
今日は、松井の回収装置取付の手伝いを行った。それと他の人の雑用などを行った。
松井
今日は、深草の足回り機構に回収装置を付けていった。本当に今日は疲れた。
８／２５ （水）
國上
取り込み部のアームの部分がついに！ついに！完成！モーターの出力も問題ない！問題は、普通の紐だと３、４回で切れる。ワイヤーに取り換えよう！
原田
今日はレールの設計を行った。ボールの支えかたが問題だ。
平岡
打ち出し機構の回路設計に入った。ローラーの回転数をエンコーダーで測ったところ、約１４０００ｒｐｍ（４．２ｍｓ／１回転）だった。
深草
今日は、みんなの手伝いと足回りのコントローラーの構想を練った。
松井
今日は、深草の足回り機構に回収装置を付けて行った。原田の手伝いをした。
８／２６ （木）
國上
取り込み部の箱の中に補助輪を取り付け、床と摩擦しているところを全てなくした。取り込み部の持ち上げの状態を認識するためのスイッチセンサーを取り付けた。
原田
今日は、レールの製作を行った。その後、モーターの選別をした。トルクが３７ｋｇ／ｃｍと大きくモーターも大型の物しかなかった。フレームを強固に組み上げる必要がある。・・・（↓ぱげる？）
平岡
打ち出し機構の回路製作を行った。ローラー用のスイッチトランジスタＤ６３３は、ぱげるかな？と思ったが、やっぱりぱげた。
（ぱげる ＝ 壊れる）・・・＿（＿＿）＿ （＾＾；
深草
今日は、補助輪を取り付けた。あとコントローラーの構想を練った。
松井
今日は、深草の足回り機構に回収装置を付けていった。原田の手伝いをした。
８／２７ （金）
國上
基盤を取り付ける場所を作った。がっ！みんなに「重っ！」って言われた。モーターのノイズ対策なのに・・・（T
T）
原田
今日は、いままでに使った材料費をエクセルでまとめた。５万円の予算で残金が９６００円という計算結果がでたのに実際には４０００円しか残っていない（＾＾；どこにいったのだろう？その後回収装置の設計を行った。
平岡
回路は、ほぼ完成した。次のみんなの手伝いをしようと思う。
深草
今日は、親機の足回りのコントローラーの製作を行った。ジョイスティク型のコントローラーにした。
松井
今日は、深草の足回り機構に回収装置を付けて行った。レールの設計をした。
８／３０ （月）
國上
今日から午前中は自動車教習場に通い始めた。午後からは、研究室の掃除。そして、夜にモータードライブ回路を組んだ。
原田
今日は、大掃除をした。その後回収装置及びレールの設計に取り組んだ。
平岡
今日は、通信用の回路を製作した。
深草
今日は、掃除をやった。その後、コントローラー製作の続きをやった。
松井
今日は、昼から大掃除があり作業が余り進まなかった。レールを製作をした。
８／３１ （火）
國上
今日は、モータードライブ回路を完成させ、本体に取りつける位置を決めた。
原田
今日は、回収装置の製作をした。後は、ローラーを接着して固定すれば完成する。レールをどうしよう。
平岡
今日は、持ち上げ機構を製作した。
深草
今日は、買い物に行った。その後買った材料を使ってコントローラーの製作を行った。
松井
今日は、写真撮影をした後バルサ材などを買いにいった。レールとローラーを製作した。
９／１ （水）
國上
モータードライブ回路とモーターを接続し、ＣＰＵ（Ｈ８）を作った。後はインターフェースボードを作って、動作テストをする。
原田
今日は、打ち出し装置を製作した。ローラーの取り付けが終わって後は傾斜を取り付ければ完成する。打ち出しのモーターが到着するのに１カ月かかるのでそれまでに他の部分を完成させておこうと思う。
平岡
通信用のセンサーの実験を行ったが、受信センサーが適当にあった物を使用したため、上手く受信出来なかった。
深草
今日は、コントローラーの製作を行った。が購入した方が良いとのことで購入した。その後α棟の谷研で使用している机を片づけた。
松井
今日は、レールをほぼ完成させた。後は、固定するだけ。
９／２ （木）
國上
メインのインターフェースボードを作り始めた。
原田
今日は、回収装置の固定とレールの設計及び製作を行った。足回りのタイヤを何処にどのように付けるかが今後の課題。
平岡
松井の手伝いをした。
深草
今日は、昨日買ったコントローラーが使えないと言うことが解り、別の使えるコントローラーを探すこととなった。あと、足回りと回収機構の重量を測定すると１４．５キロであることが解った。数値的にはなんとか行けそうな感じだ。
松井
今日は、これ以上レールを固定すると他の装置が設置できなくなるので、持ち上げ機構の設計を平岡と考えた。
９／３ （金） 欠席者 國上
原田
回収装置の取り込み口の取り付けを行った。調整必要。
平岡
松井の手伝いをした。持ち上げ機構のピローブロックに固定する部分を作った。
深草
今日は、コントローラーを買いに行った。ＰＳのアナログコントローラーが使えるようだということでそれを使うことにした。
松井
今日は、持ち上げ機構の材料を買いに行った。持ち上げ機構が完成すればほぼ完成したも同じ。的上げ機構もあるが。
９／６ （月）
國上
インタフェースボードを完成させて、モーターのドライブテストをした。直進と後退は良いスピードを得られたが、旋回でパワー不足だった。
原田
今日は、取り込み装置を完成させてその後レールの製作を行った。
平岡
今日は、持ち上げ機構を松井と製作した。
深草
今日は、コントローラー製作の仕切直しを行った。ＰＳのコントローラーを分解していろいろ調べ、その後半だ付けを行った。
松井
今日は、持ち上げ機構を平岡と製作した。
９／７ （火）
國上
昨日問題になっていたモーターの出力だが、車体前半部に補助輪を取り付け、駆動部のタイヤに両面テープを付けて摩擦力を上げたらスムーズに旋回できるようになった。がっ！ドライブＩＣが異常に発熱するので、放熱盤を取り付けた。それでも、発熱は大きいのでミニ四駆用のカスタムモーターにフィンを取り付けて、強制冷却することにした。がっ！取り付け位置が・・・・・・ﾅｲ・・・（T
T）
原田
今日は、レールのとりつけを行った。ボールは転がるけれども１つずつ打つことは難しい。これをクリアーすれば足の取り付けでボディは完成だ！！
平岡
今日は、持ち上げ機構を松井と製作した。
深草
今日は、コントローラーの製作の続きをやった。その後、トランジスタもしくは
、ドライブ素子を使うか考慮した。
松井
今日は、持ち上げ機構を平岡と製作した。明日には完成するだろう。
９／８ （水）
國上
昨日問題になっていたクーラーファンをなんとか取り付けた。後は、密閉次第でなんとかなりそうだ。
原田
今日は、Ｈ８の組み立てなど回路の設計製作を行った。
平岡
昨日の続きをした。
深草
今日は、企業に提出するための課題をやった。その後Ｈ８の組み立てを行った。
松井
今日は、持ち上げ機構を製作したが完成しなかった。ボールを２つ以上取り込むと回転しない。
９／９ （木）
國上
今日はＳ字カーブと坂道発進の練習をした。クラッチ操作とハンドルさばきは上手く行ったのだが、Ｓ字の時に「スピード早いすぎ！」と言われた
車体前方の強度が弱かったので、補強フレームを入れた。またモータードライブの回路を改良する事にした。
原田
今日は、回路設計を行った。周りで虫の燃えるような臭いがしてやりにくかった。
攻撃用モータ用のトランジスタを深草と一緒に捜した。１０Ａ以上の物はなかなかなかった。
平岡
今日は、松井の手伝いをした。
深草
今日は、モータードライブ回路を作るためにモーター用ドライブ素子を調べた。
足回りに関しては、最大１０Ａの電流が流れる為、見つからず、トランジスタを使うことにした。谷研にあるのを調べたが、なかったのでそれに関してもいい物がないか調べた。
松井
今日は、持ち上げ機構を製作し、実験をした。設計ミスなのか負荷がありすぎて作り直すことにした。持ち上げ機構を足回りの後方に２つ設置することにした。
９／１０ （金）
國上
モータードライブ回路を改良した。買い物に行った。
原田
今日は、モータードライブ回路を製作した。明日こそはプログラムだー！
平岡
今日も、松井の手伝いをした。
深草
今日は、みんなの手伝いを行った。
松井
今日は、持ち上げ機構を作り直すための材料を買いに行った後、設計をした。
９／１１ （土）
國上
駆動用タイヤの回転数を得るために、プレートを削りだした。
原田
今日は、回路を仕上げてプログラムを打ち込んだ。が、正常に動作しなかった。
原因は回路の接続不良だった。なおして再動作させたらスムーズに動きだした。
平岡
今日も、松井の手伝いをした。
深草
今日は、松井が作っている持ち上げ機構の手伝いを行った。
松井
今日は、バルサ材の修正とスポンジの円周（直径１０ｍｍを直径５ｍｍ）を修正した。
９／１３ （月）
國上
ロータリーエンコーダーを完成させた。モータードライブ回路の改良の続きをした。
原田
今日は、脚の設計を行った。大まかな設定が決まった。バッテリーが来た。サイズが小さくてそんなに重くなかったのでいい感じ。
平岡
プログラムの全体設計、及び松井の手伝いをした。
深草
今日は、トランジスタの規格を検索した。なっかたので先生に頼んでもらった。
その後、持ち上げ機構を作った。
松井
今日は、持ち上げ機構のフレームを製作した。
９／１４ （火）
國上
モータードライブ回路を改良し、ロータリーエンコーダーの回路設計を始めた。
原田
今日は、センサのフローチャートを書いてみた。超音波、磁場、光の３つを用いるひつようがありそうだ。打ち出しのモーターが来たのでその取り付けに入った。
平岡
バッテリーホルダーを作った。
深草
今日は、的上げ機構を製作した。設計ミスが少しあった。あと、バネとストッパーの位置が決まっていない。
松井
今日は、失敗した持ち上げ機構を分解し、持ち上げ機構のフレーム製作の続きをした。
９／１６ （木）
國上
インタフェースボードをコンパクトな物に作り替えて、回収型内に納められるようにした。
原田
モーター取り付けの続きを行った。ついでにネジの締め直しも行った。
平岡
松井の手伝いと、通信センサー回路設計を行った。
深草
今日も、的上げ機構の製作を行った。とりあえず出来上がったが、本体への取り付け次第では、少し変更もありうるかも知れない。
松井
今日は、回収機構を改良し持ち上げ機構を設置しやすくした。
９／１７ （金）
國上
ロータリーエンコーダの回路を作った。明日は回路の動作チェックを行う。
原田
打ち出し装置完成！！いい具合に回転して打ち出してくれる。後少し調整して完全にしようと思う。
平岡
通信回路が上手く行かない。
深草
今日は、手動制御ロボットの走行用のプログラムの作成を行った。とは言えプログラムに関してはまだまだなので作成には、少し時間がかかりそうだ。
松井
今日は、バルサ材を買いに行った後、それを加工した。持ち上げ機構のフレームを製作した。
９／１８ （土）
國上
フレームの強化。ロータリーエンコーダの取り付け。
原田
打ち出し装置の微調整。
平岡
通信回路の再検討。
深草
今日は、昨日の続きをやった。Ｈ８解らない。
松井
今日は、昨日の続きをした。バルサの加工とフレーム製作。
９／２０ （月）
國上
ラインセンサーの配置の検討、設計をした。
原田
ロータリーエンコーダーにマウスを用いてみることにした。その回路の設計、製作を行った。
平岡
通信回路の更なる改良の余地あり。
深草
今日は、アセンブラの続きをやった。多少は、プログラムも進んだ。
松井
今日は、カッターでバルサ材の加工をした。
９／２１ （火）
國上
先日作成したロータリーエンコーダの回路動作チェックを行った。環境光などのノイズなどは入らず、しっかりと波形を検出できた。また、ラインセンサーを製作する前に、機体全体の強度を増す必要があるので、材料の取り替え、部品の作り直しを行った。
原田
今日は、ロータリーエンコーダーの回路製作を行った。片側をつなぎおえた後テストした結果、予定どうりの結果となった。
平岡
やや失敗。車用の室内光調整用フィルターにより、室内環境光を遮ることには成功したが、それでもまだ距離が短い。
深草
今日は、アセンブラの続きを行った。データテーブルの作り方を平岡に教えてもらった後、データを計算し、出力するためのプログラムをやった。
松井
今日は、彫刻刀でバルサ材を加工した後、二つ目のフレームを製作した。
９／２２ （水）
國上
取り込み部を持ち上げるためのアームの接続部分を改良する為に、使用する部品の寸法を測り、旋盤をする部品の図面を描いた。
原田
昨日に引き続き、ロータリーエンコーダーの回路製作を行った。テストの結果、おかしいところが見つかりその原因の調査を行った。
平岡
なんとか５ｍ認識。あと、もう少し。
深草
昨日のプログラムの続きをやった。出来上がったが、信号ので出方が悪いので見直しが必要だ。
松井
今日は、持ち上げ機構にベルト（プーリー）を付けた。モーターを一つにするか二つにするか迷っている。
９／２４ （金）
國上
取り込み部の強度強化。後は、軸を旋盤で削りだして取り付けたら、お・し・ま・い★
原田
今日もロータリーエンコーダーの回路製作を行った。動かなかった回路の原因を突き止めることに成功！！ｃ1805の不良が原因だった。やはり、回収品は危険だ。
平岡
１０ｍ以上受信出来るが、外乱光及び熱に弱い。
深草
今日も、アセンブラのプログラムを行ったが、上手く行かないので、モニター回路を製作した。
松井
今日は、一つ目の持ち上げ機構をほぼ完成した。後は実験が上手くいくことを祈る。（モーターは一つにした。）
９／２５ （土）
國上
持ち上げ機構のアームの強度強化完了（整合性に若干の難有り・・・。まぁいいかぁ・・・）。後は、駆動用バッテリーの耐久テストをして、ラインセンサーの製作だ〜〜〜！
原田
今日は、昨日製作したロータリーエンコーダーのとりつけを行った。バルサでマウスの周りを囲んで固定した。次は脚の問題かな。
平岡
通信センサー、熱に弱い所を改善。
深草
親機のコントローラーのプログラムが出来上がった。後は、モータードライブ回路を組み込んだあとに少し微調整をする必要性がある。
松井
今日は、二つ目の持ち上げ機構を製作するためのパーツを作った。原田の手伝いをした。（バルサ材加工）
９／２７ （月）
國上
ラインセンサーの配置位置の考察、設計を行った。今日、昼食中に思いついたのだが機体全体の構造を９０度回転すると、ボールの回収効率、機体の移動能力がかなり上がることがわかった（この半年間の苦労が・・・・・・だけど作り直すとなると１００％作り直さなければならないので、時間的に絶対無理！）。
原田
今日は、ボールを１つ１つ取り込むための装置の製作を行った。バルサ材を用いてつくった受け皿をひもで引っ張ることで打ち出し装置に送り込むことが出来る。後は打ち出し装置と連動出来るようにすれば完成する。
平岡
１０ｍ近くなら、ほぼ正確に受信できるようになった。
深草
今日は、コントローラーの微調整を行った。上手くいった。
松井
今日は、持ち上げ機構を足回り機構に設置するためのパーツを作った。一つ設置完了。
９／２８ （火） 欠席者 原田
國上
機体がラインから大きく外れてもラインの位置を正確に認識するためにフォトセンサーを３０個最低でも３０個取り付けることになった。
平岡
通信センサーほぼ完成！！
深草
今日は、赤外線灯光機を製作した。その後、Ｈ８の製作も行った。松井の手伝いをした。
松井
今日は、二つ目の持ち上げ機構を足回りに設置した。
９／２９ （水）
國上
掃除をして、月例報告書を書いた。
原田
今日は、一昨日製作した取り込み装置を打ち出し装置と連動させた。ひもをくくりつけて、そのひもを打ち出し装置がひっかけてボールを持ち上げる仕組みになっている。その後レールの製作を行った。
平岡
掃除をしてから、月例報告書を書いた。その後、深草の手伝いをした。
深草
今日は、月例報告書をまず作成した。その後モータードライブ用のトランジスタが届いたのでモータードライブを作り始めた。
松井
午前中は、α棟で掃除をした。午後から掃除の続きをした後、月例を書いた。月例を先生に見せることが出来ないので、昨日の続きの作業をした。二つ目の持ち上げ機構は、ほぼ完成した。あとはベルトの部品を買い、付けるだけ。
９／３０ （木）
國上
月例を清書した。
原田
今日は、レールの製作をした。その後買い物にいってばねを仕入れてきた。打ち出し装置は改良しようと思う。
平岡
月例を書いた後、松井、深草の手伝いをした。
深草
今日は、まず月例を仕上げた。その後モータードライブ回路の製作を行った。
回路に使うトランジスタのＶBE間の最大規格が５ｖだったのに実際は０．７ｖぐらいしかなかったために最初の回路は、失敗に終わった。
松井
今日は、月例を清書し提出した後、必要な部品を買いに行った。レールの設計をした。
１０／１ （金） 欠席者 深草
國上
バッテリーの耐久テストを行った。耐久時間は１０分以上もったのでｏｋ！
原田
今日は、発注書を８枚書いた。疲れた。打ち出し装置の自動設置機構
の調整を行った。３個くらいなら問題ないがそれより多いと引っかかる
ことがある。困った。
平岡
受信回路の更なる改良を試みている。
松井
今日は、レールとフレームを製作した。
１０／２ （土） 欠席者 深草
國上
ラインセンサーの取り付け作業に入ったが、スペースが・・・・
原田
足の製作を行った。取り付けは終わったが、不安定な状態でちょっと恐い・・・
平岡
センサーの調整を行った。
松井
今日は、打ち出しを固定する為のフレームを製作した。
１０／４ （月）
國上
前回、取り付けたラインセンサーは高さ的に問題がでてきたので取り付け位置を変更した。
原田
ロータリーエンコーダーを用いたプログラムを考え中。Ｈ８は初めてでよくわからなかった。
平岡
センサーをＯＰＡｍｐで作っている。
深草
足回りのドライブ回路を作成した。実験回路は成功したので４個作る。
松井
今日は、打ち出しを固定する為のフレームを製作した。材料不足、早く来ないかな。
１０／５ （火）
國上
ラインセンサーの取り付けを行い、モータードライブ回路の配線取り替えをおこなった。
原田
今日は、ロータリーエンコーダーを用いたプログラムを書いた。何度か失敗したが確かに動作した。カウント数を変えてまた試そうと思う。
平岡
原田君の手伝いをした。
深草
今日は、モータードライブ回路の製作を行った。その後モーターとコンピュ
ータに接続したがトランジスタが煙を吹いたため取りやめた。トランジスタの
許容電流を大幅に超えていたようだ。
松井
今日は、材料が届いていないので、通信センサー回路の製作をした。
１０／６ （水）
國上
昨日から行っていたモータードライブ回路の配線取り替えを完成させた。引き続き、ラインセンサーの製作に取りかかった。
原田
打ち出し装置の製作を行った。
平岡
原田の手伝いをした。
深草
今日は、昨日製作したモータードライブの悪い点をなおしたテスト回路を製作した。上手く動いた。その後椅子の取り付けを行った。
松井
今日は、材料が来たので打ち出しを固定する為のフレームを製作した。少し修正した。
１０／７ （木）
國上
ラインセンサーを完成させてテストを行ったが、ラインの白と床の緑の区別をあまり出来なかったので、データを増幅してやることにした。
原田
打ち出し装置改とレール改の設計を行った。材料とスペースを活用してなるべくサイバーな装置に仕上げたい。
平岡
親機のフレームを松井と一緒に作った。
深草
今日は、座席を作成した。その後モータードライブ回路を作成した。
松井
今日は、操縦席をより広くするため足回り機構を２００ｍｍ後ろに下げた。それに合わしフレームを製作した。固定完了。
１０／８ （金）
國上
走行のメイン部分となるラインセンサーが完成した。これでラインに沿ってまっすぐ進むことが出来るはずだ。後は、ラインの交わり部分を認識するためのラインセンサーの取り付け位置を考察して、取り付けなければならない。
原田
今日は、打ち出し装置の製作を行った。レールの製作も同時にやっていこうと思う。
平岡
打ち出し装置を設置した。
深草
今日は、モータードライブ回路の製作と取り付けを行った。プログラムは出来ているので、後はコンピューターに取り付ければ、足回りは、ほぼ完成である。
松井
今日は、打ち出し装置を設置した。レールを設置するためのフレーム加工をした。
１０／１２ （火）
國上
手動制御ロボットとの通信を行うために受信部取り付け部の機構設計を行った。
原田
打ち出し装置の製作を行った。実験の結果、少しだけばねで遊びをつければまっすぐきれいに飛ばすことが出来た。
平岡
打ち出し装置の微調整をした。
深草
今日は、足回りの製作を行った。仕上がった後、コントローラーを使用して本体を動かした。そしてプログラムの微調整を行った。
松井
今日は、下のレールを設置をした。
１０／１３ （水）
國上
自動攻撃機の回収部分の形が初期のものに戻ったので、通信部はその形状に合わせることにした。
原田
レールの設計と製作。
平岡
打ち出し装置の微調整と通信プログラムを作った。
深草
今日は、モーター用の電池を置く場所を作り、その後椅子を再製作した。
松井
今日は、午前中は、道具の整理と固定（掃除）をした。午後からエンビ板を買いに行きレール製作をした。
１０／１４ （木）
國上
通信受信部の取り付ける位置を決めるために、その他の基盤類の取り付け位置を決めていった。
原田
打ち出し機構のレールの製作を行った。少しひっかかりがあるのでもう１度調整しようと思う。
平岡
打ち出し機構のローラー速度を表示しようとした。
深草
今日は、椅子を作り上げた後、オムニホイールの調整を行った。
松井
今日は、レール製作をした。
１０／１５ （金）
國上
各基盤の取り付け位置を固定しはじめた。
原田
打ち出し機構のレールの取り付けと調整をおこなった。これで打ち出し装置改が完成した。前より、安定して遠くまで飛ばすことが出来るようになった。
平岡
打ち出し機構のローラー速度表示を作った。
深草
今日は、足回りの製作を行った。人をのせて動かすとしっかりと動いた。振動も抑えられていた。
松井
今日は、レール改良と平岡の手伝いをした。
１０／１６ （土）
國上
引き続き、基盤のとりつけ
原田
レールの製作及びボールの制限装置の設計。
平岡
通信センサーの実験をした。
深草
今日は、持ち上げ機構の取り付けを行った後、足回りの軽量化をするために足回りの分解を行なった。
松井
今日は、ローラーの改善と回路製作と親機の軽量化をした。
１０／１８ （月）
國上
引き続き基盤の取り付け。
原田
今日は、引き続きレールの製作を行った。
平岡
通信回路を作った。
深草
今日は、、親機の足回りの軽量化とモータードライブ回路の再回路製作の為の準備を行った。
松井
今日は、親機の軽量化と回路製作をした。
１０／１９ （火）
國上
車体前方用のラインセンサーの製作と取り付け。
原田
今日も、レールの製作を行った。
平岡
原田の手伝と回路製作をした。
深草
モータードライブ回路の回路設計と親機の足回りの軽量化を行った。
松井
今日は、引き続き回路製作をした。
１０／２０ （水）
國上
ラインセンサーの製作。
原田
レール作りの続きを行った。
平岡
回路の製作を行った。
深草
今日は、足回りの改良を行った。
松井
今日も、引き続き回路製作をした。親機と攻撃型子機の試合用のバッテリーを幾つ発注するか検討。
１０／２１ （木） 欠席者 原田
國上
機体前方のラインセンサー製作。
平岡
通信センサー製作の続きをした。距離が離れると蛍光灯ノイズの方が大きくなった。
深草
今日は、足回りの取り付けと動作確認と少々の変更を行った。
松井
今日も、引き続き回路製作をした。
１０／２２ （金）
國上
前方ラインセンサーの改良。
原田
レールの続き。ボールを渡す条件が難しい。
平岡
通信センサー製作の続きをした。ＯＰＡｍｐ微分回路が、理想値を出力してくれない状態を解決しなければならない。
深草
親機は、ほぼ完成し、残りはコネクタとネットの取り付けのみとなった。そこで原田のセンサー回路の手伝いを行った。
松井
校内企業説明会。履歴書作成。
１０／２３ （土）
國上
ラインセンサーの制作。
原田
レールの製作をおこなった。打ったときの衝撃をすっかりわすれていてあまり機能しなかった。
平岡
通信センサー製作の続きをした。
深草
今日は、攻撃型子機のラインセンサーの製作を行った。
松井
今日は、回路製作をした。
１０／２５ （月）
國上
ラインセンサーの製作。うまくいきそうだ。
原田
レールの製作。とりあえず打ち出せるが、衝撃を用いてレールに乗るというのはやはりまずいだろう。
平岡
通信センサーが１０ｍで１Ｖの振幅が得られた。しかし、この状態で０．４Ｖ程のホワイトノイズと、ＯＰＡｍｐのクロスオーバー歪みをなんとかしなくてはならない。
深草
今日も、攻撃型子機のラインセンサーの製作を行った。
松井
今日は、回路製作と持ち上げ装置の修理と改良をした。
１０／２６ （火）
國上
ラインセンサー取り付け。
原田
レールの製作。
平岡
通信回路微調整。
深草
今日も、攻撃型子機のラインセンサーの製作を行った。
松井
今日は、回路製作と持ち上げ装置の改良をした。
１０／２７ （水）
國上
全体の配線接続。
原田
レールの製作。モータードライブ回路の設計。
平岡
周波数特性を１０ｋＨｚになるように抵抗を合わせると、回路が発進するので大変だ。
深草
今日は、センサー回路の製作を行った。
松井
今日は、回路製作と配線チェックをした。
１０／２８ （木）
國上
月例作成後、機体の配線。
原田
今日は、月例を書いた後、ドライブ回路の設計をした。
平岡
センサー調整後、月例作成。
深草
今日は、月例やった。その後センサーを製作した。
松井
今日は、月例を書いた。
１０／２９ （金）
國上
機体全体の配線。前方部ラインセンサーの周辺のフレームの変更の必要有り。
物作りセンターの模様がえをさせられた（激怒！！）
原田
今日は、回収装置と打ち出し装置のドライブ回路の設計製作を行った。
平岡
月例を書いていた。
深草
今日は、センサー回路を作り上げた。
松井
今日は、配線と動作チェックをした。また、移転させられた。（引っ越し）
１１／１ （月） 欠席者 原田
國上
回路全体の配線。
平岡
月例を考えている。通信センサーの製作。
深草
今日は、子機のセンサーを取り付けた後、防護用ネットを購入しに行った。その
後、通信センサーの送信機の作製を行った。
松井
今日は、防護用ネットを購入しに行った。その後、通信センサーの送信機の作製を行った。
１１／２ （火） 欠席者 原田
全員
今日は、サイエンスマンスの準備をした。
１１／３ （水）
國上
サイエンスマンスでロボット製作の実演。
原田
今日は、サイエンスマンスでロボット製作の実演を行った。回収装置と打ち出し装置のドライブ回路の製作を行った。
平岡
投光器の配線の取り付け。
深草
今日は、サイエンスマンスで実演をかねてセンサー回路のインターフェイスの作製を行った。
松井
今日は、投光器のフレームを作った。
１１／４ （木） 欠席者 國上
原田
今日は、引き続きドライブ回路の製作を行った。
平岡
センサーの取り付け。
深草
今日は、ラインセンサーの調整と実験を行い、その後フォトダイオードを使用してモニター用の回路の作製を行った。
松井
今日は、投光器の設置する場所を考えた。
１１／６ （土）
國上
ＭＰＵのポート配線。
原田
今日は、足の設計とＮＨＫへの質問の文面を書いた。
平岡
センサーの取り付け。
深草
今日は、通信の受信部分の製作を行った。
松井
今日は、保護フレームを考えた。手伝いをした。
１１／８ （月）
國上
各配線とチェック。
原田
今日は、各装置の動作確認のためのプログラム製作を行った。
平岡
受信センサー製作。
深草
今日は、通信部分の製作を行い、親機の防御用のネットの取り付けを行った。
松井
今日は、バッテリーの設置場所を製作した。
１１／９ （火）
國上
全体配線。残すは電源。
原田
プログラムの製作。
平岡
センサー製作。
深草
今日は、ネットの取り付けを行った。
松井
今日は、受信回路を製作した。
１１／１０ （水） 欠席者 深草
國上
回路の動作チェックと一部の部品変更。
原田
今日は、テスト用のＬＥＤの点灯テストをした。Ｈ８がとんでしまい、テストの続行ができなくなった。
平岡
原田君用の受信センサー受信部完成。
松井
今日は、バッテリーの設置場所の補助を製作し、後方のフレームを高くし操縦席に乗りやすくした。
１１／１１ （木） 欠席者 深草
國上
ラインセンサーの動作チェックをしたら一部トランジスタが破損していたため、部品の取り替えを行った。
原田
ＬＥＤ点灯プログラムに再挑戦。回路をなおして動作させたら今度は上手くいった。
平岡
受信センサー製作中。
松井
今日は、受信センサーのフレームを製作した。
１１／１２ （金） 欠席者 深草
國上
プログラム制御によるロータリーエンコーダーとモータードライブＩＣの連携動作の確認。電源スイッチ及びリセットスイッチの製作。
原田
今日は、引き続きセンサの動作チェックのためのプログラム製作を行った。
平岡
通信回路と取り付け及びチェックをした。
松井
今日は、受信センサーのカバーを製作した。
１１／１３ （土） 欠席者 深草
國上
電源スイッチ及びリセットスイッチの配線完了。来週からは走行制御プログラミングに入れるだろう（・・・・・・未定）
原田
ラインセンサの配線をしなおした。深草くーん・・・・。
平岡
コネクタの設置。
松井
今日は、スイッチとコネクタを設置した。
１１／１５ （月）
國上
通信センサーの持ち上げ、回転部の設計。
原田
今日は、ラインセンサの動作チェックをした後、プログラム製作。
平岡
送信プログラムと、受信装置の再構成をした。
深草
ネット張り付け。
松井
今日は、モーターで回転させるため再び受信センサーのカバーを製作した。
１１／１６ （火）
國上
各回路とモータの連動チェック。
原田
自動制御マシンのプログラム製作をおこなった。
平岡
受信センサー製作。
深草
ネットの製作。
松井
今日は、昨日の続きの受信センサーを製作した。
１１／１７ （水）
國上
ライントレース走行のプログラム動作チェック（大成功！）。通信センサー持ち上げ機構の製作。
原田
ｈ８の電源スイッチを作った。
平岡
通信プログラム製作。
深草
今日は、ネットの取り付けと親機のテストを行った。
松井
今日は、昨日の続きの受信センサーを製作した。
１１／１８ （木）
國上
通信センサー持ち上げ機構の製作。完成の目処が立ってきたかな・・・？
原田
今日は、電源装置の不具合の調整とプログラムの製作を行った。
平岡
今日は、受信センサーの製作を行った。
深草
今日は、原田の手伝いをやった。
松井
今日は、昨日の続きの受信センサーを製作した。
１１／１９ （金）
國上
材料の購入、通信センサーの一部設計変更。・・・風邪ひいた・・・
原田
今日は、電源装置の不具合の調整とプログラムの製作を行った。
平岡
今日は、受信センサーの製作を行った。
深草
今日は、原田の手伝いをやった。
松井
今日は、昨日の続きの受信センサーを製作した。
１１／２０ （土） 欠席者 國上
原田
今日は、子機のプログラムの製作を行った。ラインどうりに動かせるようになった。
平岡
今日は、受信センサーの製作を行った。
深草
今日は、原田の手伝いをやった。
松井
今日は、パネルスイッチのコネクタを製作した。
１１／２２ （月）
國上
取り込み部のアームの製作変更を行った。
原田
本体と取り込み装置の整備、足の製作を行った。
平岡
受信センサーの取り付けを行った。
深草
昨日に引き続き原田の手伝いを行った。
松井
今日は、パネルスイッチを設置した。
１１／２３ （火）
國上
取り込み装置の調整とスイッチ類の配線。
原田
本体と取り込み装置の整備、足の製作を行った。
平岡
受信センサーの取り付けを行った。
深草
昨日に引き続き原田の手伝いを行った。
松井
今日は、パネルスイッチの接続が上手くいかなかったのでやり直した。
１１／２４ （水）
國上
回路類の配線チェック、取り込み部入り口の改良。
原田
ハードの仕上げを行った。その後プログラム。
平岡
原田の手伝いを行った。
深草
昨日に引き続き原田の手伝いを行った。
松井
今日は、パネルスイッチの接続が上手くいかなかったのでやり直した。上手くいった。
１１／２５ （木）
國上
回路類の配線チェック、取り込み部入り口の改良。
原田
今日は、子機のプログラムを作った。
平岡
簡易通信プログラムで通信出来るか確かめた。
深草
今日は、原田の手伝いを行った。
松井
今日は、親機回路の保護フレームを製作した。
１１／２６ （金）
國上
２つのＣＰＵの配線、データリンクのチェック
原田
プログラムの続き。
平岡
國上の通信プログラムで通信出来るか確かめた。
深草
今日は、原田の手伝いを行った。
松井
今日は、破損していた物を補強した。
１１／２９ （月）
國上
プログラミング。１２月１日の打ち合わせ。
原田
通信回路の取り付けを行った。
平岡
通信回路の調整を行った。
深草
今日は、１２月３日の２次審査に向けての話し合いを行い、その後原田の子機の手伝いを行った。
松井
今日は、１２月３日の２次審査に向けての話し合いを行い、その後みんなの手伝いをした。
１１／３０ （火）
國上
走行制御プログラムを９．９割完成させた。
原田
通信回路の取り付けを行った。
平岡
國上の手伝いをした。
深草
今日は、的の製作を行い、おかしいモーターを直した。
松井
今日は、形を変えた受信センサーのフレームを製作した。
１２／１〜２ （水〜木）
國上
昨日から徹夜の突貫作業。ロボットの披露会。
原田
回路が燃えた。どうやらなにかと接触してショートしたみたいだ。作り直してコーティングした。
平岡
國上君の手伝いをした。
深草
親機のモーターの不良部分を直した。
松井
今日は、先生方に今まで作ったロボットを披露した。その後、原田の手伝いをした。
１２／２〜３ （木〜金）
國上
受信部を固定する機構を製作。ライン走行制御プログラムの改良。
原田
回路の整備とプログラム
平岡
國上君の手伝いをした。
深草
親機の回路の整備
松井
持ち上げ装置をコントロールで操作できるようにした。
１２／３ （金）
國上
受信部を固定する機構を製作。ライン走行制御プログラムの改良。
原田
自動制御マシンの細かい整備を行った。
平岡
國上君の手伝いをした。
深草
親機の回路の整備とプログラム
松井
親機の回路の整備をした。第２審査が昼からあった。結果は、２４日頃。
１２／４ （土）
全員
今日は、全員で中間報告について話し合った。
１２／６ （月）〜 １２／２０ （月）
全員
各自担当の中間報告を作成中。製作は、当分おやすみ。
１２／２１ （火）
國上
取り込み部入り口の機構変更を行った。
原田
駆動回路の作りなおしを行う。その他細かい調整。
平岡
通信システムの見直し。
深草
今日は、駆動回路の設計のやり直しと製作を行った。
松井
今日から、充電器製作。回路を製作。
１２／２２ （水）
國上
取り込み部入り口の機構変更を行った。
原田
モータードライブ回路の製作
平岡
受信装置制作中。
深草
モータードライブ回路の製作
松井
今日は、充電回路製作をした。
１２／２４ （金）
國上
取り込み部入り口の機構変更を行った。
原田
モータードライブ回路の製作
平岡
受信装置制作中。
深草
モータードライブ回路の製作
松井
今日は、充電回路をボックスに固定しようとした。
１２／２５ （土）
全員
今後のスケジュールを話し合った。（議事録参照）その後、各自作業に入る。
１２／２７ （月）
國上
取り込み装置の取り付け。がっ！トルクが足りず、大失敗！！
原田
駆動回路の取り付け作業。
平岡
受信装置制作中。
深草
モータードライブ回路の製作
松井
今日も、充電器製作。
１２／２８ （火）
國上
取り込み機構の方法が思いつかない。
原田
脚の製作。
平岡
受信装置制作中。
深草
モータードライブの製作
松井
今日も、充電器製作。
１２／２９ （水） 欠席者 深草
國上
取り込み機構は後回し（逃げたわけではない！）。回路の作成。
原田
脚の製作。
平岡
受信装置制作中。
松井
今日も、充電器製作。配線接続。
１２／３０ （木）
國上
ラインセンサーの作り替え。
原田
脚の製作。ボディの製作
平岡
打ち出し装置の照準を作った。
深草
モータードライブの製作。
松井
今日も、充電器製作。配線接続。
１／３ （月）
國上
ラインセンサーの改良。
原田
脚及びボディの改良。
平岡
受信センサー増幅部製作。
深草
駆動回路（やり直し）製作。
松井
今日は、充電器製作。
１／４ （火）
國上
ラインセンサーの改良。
原田
脚及びボディの改良。
平岡
受信センサー増幅部製作。
深草
駆動回路（やり直し）製作。
松井
今日は、充電器製作。ローラー部の改善。
１／５ （水）
國上
ラインセンサーの改良。
原田
今日は、ボディの整備。
平岡
受信センサー増幅部製作。
深草
駆動回路の製作。
松井
今日は、配線が細いと指摘されたので付け直した。
１／６ （木）
國上
ラインセンサーの改良。
原田
脚の製作。
平岡
受信センサー増幅部製作。
深草
駆動回路の製作。
松井
充電装置にふたを付けた。
１／７ （金）
國上
回路類の製作。
原田
脚の製作、レールの改良。
平岡
受信センサー増幅部製作。
深草
駆動回路の取り付け。
松井
今日は、ローラー部の改善をした。
１／８ （土）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
レールの改良。
平岡
受信センサー増幅部製作。
深草
駆動回路の取り付け。
松井
今日は、ローラー部の改善をした。充電器実験。
１／９ （日）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
近距離センサー取り付け。
平岡
受信部製作。
深草
駆動回路の調整。
松井
みんなの手伝い。
１／１０ （月）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
近距離センサー取り付け。
平岡
受信部製作。
深草
駆動回路の調整。
松井
みんなの手伝い。
１／１１ （火）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
ラインセンサーの調整。
平岡
打ち出し用レールの改善。
深草
駆動回路の調整。
松井
みんなの手伝い。
１／１２ （水）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
ラインセンサーの調整。
平岡
打ち出し用レールの改善。
深草
回路の取り付け。
松井
みんなのお手伝い。
１／１３ （木）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
近距離センサーの調整。
平岡
みんなの手伝い。
深草
もとの駆動回路の取り付け直し。
松井
みんなのお手伝い。
１／１４ （金）
國上
ラインセンサー製作及び取り付け。
原田
近距離センサーの調整。
平岡
みんなの手伝い。
深草
もとの駆動回路の取り付け直し。
松井
みんなのお手伝い。
１／１５ （土）〜 １／１６ （日）
センター試験のため校内立入禁止。作業休止。
１／１６ （日） ６：００〜
國上
ラインセンサーの微調整。
原田
近距離センサーの調整。
平岡
みんなの手伝い。
深草
もとの駆動回路の取り付け直し。
松井
みんなのお手伝い。
１／１７ （月）
國上
ラインセンサーの微調整。
原田
プログラムによる近距離センサーの調整。
平岡
みんなの手伝い。
深草
もとの駆動回路の取り付け直し。
松井
みんなのお手伝い。
１／１８ （火）
ものづくりセンター内でリハーサル。その後、激励会。
１／１９ （水）
國上
ラインセンサーの微調整。
原田
走行プログラム。
平岡
みんなの手伝い。
深草
もとの駆動回路の取り付け直し。
松井
みんなのお手伝い。
１／２０ （木）
機体に付けるステッカーのこと を業者と話し合う。ビデオ撮影のことを初めて知る。撮影は、２／２（水）１：３０からとなった。
國上
ローラー部分の製作。
原田
走行プログラムと駆動装置の補強。
平岡
受信センサーが１５００ルクスに耐えた。
深草
駆動回路の取り付け。
松井
子機のラインセンサー予備を製作。
１／２１ （金）
國上
ローラーの取り付け。
原田
補強と軽量化。
平岡
原田の手伝い。
深草
駆動回路の取り付けと実験。
松井
子機のラインセンサー予備を製作。
１／２２ （土）
國上
ローラーの取り付け。
原田
補強と軽量化。
平岡
原田の手伝い。
深草
駆動装置のプログラムテストとボール持ち上げ装置のプログラミング。
松井
子機のラインセンサー予備を製作。
１／２４ （月）
國上
ローラーの取り付け。
原田
補強と軽量化。
平岡
原田の手伝い。
深草
ボール持ち上げ装置のプログラミング。
松井
子機のラインセンサー予備を製作。
１／２５ （火）
國上
ローラーの取り付け。
原田
子機回収型のローラーにあわせるための補強と軽量化。
平岡
原田の手伝い。
深草
ボール持ち上げ装置のプログラミング。
松井
子機のラインセンサー予備を製作。
１／２６ （水）
國上
ローラーの取り付け。
原田
補強と軽量化。これからの日程を決める会議を行った。
平岡
原田の手伝い。
深草
ボール持ち上げ装置のプログラミング。
松井
子機のラインセンサー予備を製作。
１／２７ （木）
國上
軽量化大作戦。
原田
軽量化した。
平岡
受信センサー調整。
深草
持ち上げ装置の自動化。
松井
原田の手伝い。
１／２８ （金）
國上
軽量化大作戦。
原田
軽量化した。
平岡
受信センサー調整。
深草
持ち上げ装置の自動化。
松井
原田の手伝い。
１／２９ （土）
國上
軽量化大作戦。
原田
軽量化した。
平岡
受信センサー調整。
深草
持ち上げ装置の自動化。
松井
原田の手伝い。
１／３０ （日）
國上
軽量化大作戦。
原田
軽量化した。
平岡
受信センサー調整。
深草
持ち上げ装置の自動化と原田の手伝い。
松井
原田の手伝い。
１／３１ （月）
國上
マシン（ハード）の仕上げ。
原田
マシン（ハード）の仕上げ。
平岡
通信システム（ハード）の仕上げ。
深草
原田の手伝い。
松井
原田の手伝い。
２／１ （火）
國上
回収型の軽量化。
原田
攻撃型の軽量化。
平岡
通信プログラムと親機の軽量化。
深草
親機の軽量化と脚回りの不具合の調整。
松井
原田の手伝い。
２／２ （水）
國上
ライン走行プログラム。
原田
ラインセンサの調整とプログラム。
平岡
通信プログラム。
深草
原田の手伝いとコントローラーのプログラム。
松井
原田の補助。
２／３ （木）
國上
ライン走行プログラム。
原田
ライン走行プログラムと調整。
平岡
通信プログラムと國上、原田の手伝い。
深草
的上げ機構の改良。
松井
みんなの手伝い。
２／４ （金）
國上
走行制御プログラムほぼ完成。が、その直後連続走行に耐えきれず、モータードライブ回路が火を噴いた（ToT）。
原田
走行プログラムの作成。
平岡
予備の打ち出し装置製作。
深草
壊れたロムライターを修理した。
松井
みんなの手伝い。花子ver2.0で親機の全体図を描いた。
２／５ （土）
國上
走行プログラムの作成。
原田
走行プログラムの作成。
平岡
通信プログラムの作成。
深草
前刷り作成。
松井
みんなの手伝い。前刷り作成。
２／６〜７ （日〜月）
國上
走行プログラムの作成。
原田
走行プログラムの作成。
平岡
通信プログラムの作成。
深草
前刷り作成。
松井
前刷り作成。
２／７〜８ （月〜火）
國上
走行プログラムの作成。
原田
走行プログラムの作成。
平岡
通信プログラムの作成。
深草
前刷り作成。
松井
前刷り作成。
２／８ （火）
子機トラブルによりリハーサル２／１４（月）に延期。
作戦について話し合う。タッチパネルは、試合に向かないので廃止。
２／９ （水）
國上
回収型のプログラム作成。
原田
打ち出し装置補修。
平岡
通信装置改修。
深草
ボタン増設。
松井
みんなの手伝い。前刷り作成。
２／１０ （木）
國上
回収型のプログラム作成。
原田
打ち出し装置補修。
平岡
通信装置改修。
深草
ボタン増設後、そのプログラム。
松井
予備の打ち出し装置改善。
２／１１ （金）
國上
プログラミング。
原田
打ち出し装置の改良と障害物センサプログラミング。
平岡
プログラミング。
深草
原田手伝い。
松井
予備の打ち出し装置改善。
２／１２ （土）
國上
プログラム製作。
原田
プログラム製作。
平岡
通信プログラム。
深草
原田のラインセンサの改良とその他の手伝い。
松井
打ち出し装置の設置。
２／１４ （月）
リハーサルをした。次回、２／２４（木）にする。
國上
取り込み部の改良。
原田
平岡
必要の部品などを買いに行った後、打ち出しのレール補強。
深草
ポスター作成。
松井
必要の部品などを買いに行った後、みんなの手伝い。
２／１５ （火）
國上
通信センサーの保護。
原田
ボールの装填の改良。
平岡
全重量がオーバーしていたので、親機の軽量化。
深草
ポスター作成。
松井
全重量がオーバーしていたので、親機の軽量化。
２／１６ （水） 欠席者 深草
みんなポスター作成後、各自製作に入った。
２／１７ （木） 欠席者 深草
國上
子機の整備。
原田
子機の整備。
平岡
親機の整備。
松井
親機の練習。
２／１８ （金）
卒業研究発表会後、飲み会。
２／２１ （月）
國上
子機の整備。
原田
子機（攻撃型）の整備。
平岡
親機の整備。
深草
親機の足回りの回路の製作。
松井
親機に乗り込み練習。
２／２２ （火）
國上
子機の整備。
原田
子機（攻撃型）の整備。
平岡
親機の整備。
深草
親機の足回りの回路の製作。
松井
親機に乗り込み練習。
２／２３ （水） 欠席者 國上
原田
子機攻撃型強化。
平岡
Ｈ８製作。
深草
親機足回りの修理。
松井
バッテリーにコネクタを付けた。Ｈ８ＣＰＵの製作。
２／２４ （木）
リハーサルをした。整備不十分のため、明日、再リハーサル。
國上
引張レポート。
原田
子機攻撃型強化。
平岡
子機攻撃型のプログラムチェック。
深草
親機足回りの修理。
松井
バッテリーにコネクタを付けた。
２／２５ （金）
最終リハーサル。
國上
引張レポート。
原田
子機攻撃型強化。
平岡
子機攻撃型のプログラムチェック。
深草
バッテリーにコネクタを付けた。
松井
操作練習と手伝い。
２／２６ （土）
各自担当の整備と試合のための練習した。
２／２７ （日）
各自担当の整備と試合のための練習した。
２／２８ （月）
ものづくりセンターの大掃除。
２／２９ （火）
ものづくりセンターから撤退後、論文作成開始。