KOROBO2の Arduino化に関する詳細紹介ページ

これまで，イーケイジャパン社製のロボット玩具 KIROBO (キロボ) / KOROBO (コロボ) の Arduino 版 を用いてプログラミングロボットを作ってきました．
今回， KOROBO の後継機種の KOROBO2 を Arduino IDEで開発できるようにする試みをやってみましたので， 紹介します．
ご質問があれば，kimuro@fit.ac.jp まで．

【10キープログラミングロボット KOROBO2 (コロボ2)】

【KOROBO2 の簡単な紹介】

• 「エレキット」ブランドで有名な福岡のイーケイジャパン社製のロボット玩具
  
• センサ：タッチセンサ２個，光センサ２個．他に出力としてブザーとLEDを装備
• 独立２輪駆動：左右２個の車輪の回転方向を変えることで、 前進や後退、回転が可能。
• 10キープログラミングでは，「基本命令と逐次処理」， 「制御命令（繰り返し）」，「制御命令（条件判断）」の３つを順に行います．

• KOROBO2のマイコンボード MR-9192PCB に，Arduino ブートローダを載せて，勝手に Arduino 化しました．
  これにより，よりコンパクト，かつ，追加部品最少で 10キープログラミングが 可能になりました．もちろん，Arduino IDE でプログラミングできます．
  （マイコンボードの Arduino 化，および VID, PID の使用については， イーケイジャパン社より許可を頂きました．）
  
• 上の紹介画像は，KOROBO2のマイコンボードと10キーパッドが分かるように， 懐かしの マイコントレーニングキット ( TK-80) 風に組み立てたものです．TK-20 ( Ten Key 2020)ということで．
• KOROBO2 マイコンボード用の Arduino ブートローダ FitKrb2.hex とその書き込み 手順は，公開準備中です． AVR ライタには， Atmel AVRISP mkIIを使用しています．
• Arduino IDE での開発手順は，以下の【Arduino化その２】の手順1~3と同一です．

• KOROBO2 オリジナルのマイコンボードに一切，手を加えなくても， Arduino IDE の環境設定に追記するだけで開発可能なことが分かりましたので， 以下に紹介します．
  なお，本手法を適用しても，オリジナルの Palette IDE の動作環境には 影響しないはずですが，もしこれで不具合が生じても 当方は責任を負えませんので悪しからず．
1. マイコンボードの設定
   Arduino IDE のボード設定ファイル boards.txt に，KOROBO2 ( fitkrb2) を追記．
   ファイルの場所： arduino-X.X.X\hardware\arduino\avr\boards.txt
   追記内容： boards4KOROBO2.txt
2. ピン情報の登録
   Arduino IDE に KOROBO2のピン配置情報を登録．
   ファイルの場所： arduino-X.X.X\hardware\arduino\avr\variants\ の下に fitkrb2 というフォルダを作り，その中に以下のファイルを置く．
   pins_arduino.h
3. 開発
   Arduino IDE メニューのツール→マイコンボードで fitkrb2 が選択可能 になっているはず．ピンの対応は，イーケイジャパンの モータードライバーシールド SU-1201 を参照．
4. hex ファイルの取得
   Arduino IDEは，デフォルトでは，コンパイル後の hex ファイルを削除します． メニュー→スケッチ→コンパイルしたバイナリを出力 でスケッチのフォルダに hex ファイルを保存することができます．
   なお，このメニューのないバージョンの Arduino IDE や，コアが対応していないと叱られた場合は， 環境設定ファイルの preference.txt を修整 することで， hex ファイルが保存 できます．
5. プログラム ( hex ファイル）の書き込み
   KOROBO2 へは，コンパイル済みの hex ファイルを hid_bootloader_cli.exe でコマンドラインから書き込みます．
   hid_bootloader_cli.exe は，Palette IDE のインストールフォルダの palette_Vn_X_X\bundle_win の下にあります．
   書き込みコマンドは，
   hid_bootloader_cli.exe -mmcu=atmega16u4 -vid=12023 -pid=258 -n -v TARGET.hex
   です．TARGET.hex を自分のプログラム名に差し替えて下さい．

   おまけ：
   Arduino IDE のメニューの「コンパイルしたバイナリを取得」で hex ファイルを保存すると，スケッチのフォルダに [スケッチ名].ino.hex が作られます．この場合は， KOROBO2_Hex_set.bat のワンクリックで 対応する hex ファイルを自動的に KOROBO2に書き込むことができます． 同じフォルダに hid_bootloader_cli.exe も 置いておきましょう．

• KOROBO2 本体： KOROBO2（コロボ2） [ MR-9192 ]( 9,240 円)
• 10キーパッド： I/Oピン一つで読める4X4キーパッド（完成品）( 1,265 円)
• 線材とコネクタ：メス-メスのジャンプワイヤ 3本 ( 30~150円)， 2x4=8P 2.54mmピッチのピンヘッダ ( 20 円)
  4x4キーパッドに付属しているオス-メスのジャンプワイヤを使って， オスのピンを直接ハンダ付けするなら，線材もコネクタも不要
• ファームウェア： KOROBO2用ファームウェア FitKrb2.ino.fitkrb2.hex ( 31 KB)
  書込み用ファイル全部入りの圧縮ファイル 10key_KOROBO2.exe は， コチラ． 自己解凍型です．
• 追加材料（10キーパッドやキーパッド用のアクリル板，8Pピンヘッダ等）は， 実費でお分けすることができます．KOROBO3でも動くのではないかな．

1. KOROBO2 マイコンボードの CN4 に 8Pのピンコネクタを立てます． マイコンボードの CN4 は，ハンダで埋まっていますが， ハンダを吸い取れば，ピン穴が出てきます．
   ピンコネクタを使わない場合は，2.へ
2. 10キーパッドの VCC と GND, OUTPUT それぞれを CN4の 8Pコネクタの 3.3V, GND, 4番ピンへ．
   マイコンボードのCN4は，スルーホールが空いていますので，4x4キーパッド付属の ジャンプワイヤのオスをそのままハンダ付けすることもできます．
3. 上の 10key_KOROBO2.exe を解凍し，中の 10key_KOROBO2_Hex_Set.bat を起動（ダブルクリック）すれば，ファームウェアを自動書き込みします．
   作業の詳細は，上の【KOROBO2 の Arduino化その2】の 5.プログラム ( hex ファイル)の書き込み の通り．
4. KOROBO2の電源をONにし，キーパッド [#]→[2]→[5]→[*] で 前進したら，OK