安心・安全なロボットと環境情報構造化

概要

安心・安心して乗れる搭乗型の移動ロボットの実現を目指しています．「人」×「ロボット」×「環境」の観点から研究を進めています．具体的なプロジェクトは以下の通りです．

搭乗型移動ロボットの安心・安全

概要

安心・安全に乗れる搭乗型の移動ロボットの実現を目指しています．

詳細

何を目指しているか

搭乗型の移動ロボットの安全性を高めるためには，周囲環境側からのどう支援すべきか，搭乗者が安心感を得るにはどうすれば良いかといったことを明らかにしていき，安全なだけでなく，安心感も得られる乗り物の実現を目指しています．

現在の状況

搭乗者が不安になる要因は何かということを明らにすべく，実験に必要なソフトやハードの開発及び心理実験等を行っています．また，搭乗型移動ロボットに適した操作及び情報提示インタフェースはどういうものかという点についても取り組み中です．

主な共同研究先，関連・協力機関等

福岡工業大学木室研究室
（公財）九州先端科学研究所生活支援情報技術研究室
福岡工業大学松木研究室

外部発表等

寺岡，家永他：快適な搭乗型ロボットの実現に向けた取り組み，計測自動制御学会システム・情報学部門学術講演会2014，（2014.11）

外部資金

科研費基盤C，移動ロボットの安全・安心を評価する情報構造化環境，2014-2016（予定），分担者
科研費挑戦的萌芽，搭乗型移動ロボットでの人の不安関数の算出，2011-2013，分担者

見守りロボット

概要

病院・施設内や家での見守り＋ロボットシステムの研究です．九州先端研在職時より行っています．ロボットタウンから安心・安全な移動ロボットへの取り組みにつながるプロジェクトです．

詳細

何を目指しているか

病院や施設内で患者さんの見守りと運搬を行うロボットシステムです．

現在の状況

安心・安全な移動ロボットへの取り組みにつながっています．

動画コンテンツ

ロボットタウンにおける患者の移動支援

診察券一枚で，診察室や採血室などへ自動的に運搬してくれるシステムです．

患者見守り車いすロボットの病院内デモ

患者さんの生体情報の遠隔モニタリングと患者の移動支援を実現したものです．

主な共同研究先，関連・協力機関等

九州大学病院
九州大学
（公財）九州先端科学研究所生活支援情報技術研究室
福岡工業大学木室研究室
（株）ロジカルプロダクト

研究発表・関連資料等

家永・千田・有田他：病院環境の情報構造化による車いすロボットサービスとその評価，日本ロボット学会誌. Vol.27 No.8, pp.53-60, (2009.10).
千田・家永・有田他：電子タグと車いすロボットを使った病院環境の情報構造化, 第26回日本ロボット学会学術講演会, (2008.9).

外部資金

ロボット技術実用化事業(ロボット産業振興会議)　，コンセント型見守りサービスロボットの開発，2012，分担者
平成22年度ロボット産業振興会議ロボット開発技術力強化事業，リハビリおよびロボットのためのBMW計測実用パッケージの開発，2010-2011，分担者
平成20年度ロボット産業振興会議ロボット開発技術力強化事業，病院内患者見守りのための生体計測機能付き車いすロボット，2008-2009，分担者

ロボット用地理空間情報システム R-GIS

概要

ロボット用の地理空間情報システムの研究です．九州先端研在職時より行っています．

詳細

何を目指しているか

ロボットも人など，利用者の特性に応じた地理空間情報を生成・提供できるシステムの実現を目指しています．

現在の状況

ロボットや人など，多種多様な利用者に応じた地理空間情報を生成・提供するにはどうすれば良いか，利用者に応じるとは具体的にはどのようにすれば良いか，様々な地理空間情報をどう収集すべきかといった点について取り組んでいます．

動画コンテンツ

R-GISを用いた車いすロボット移動実験

自動運転時には，R-GISで生成された環境情報（地図）が移動ロボットに提供され動作しています．

主な共同研究先，関連・協力機関等

福岡工業大学木室研究室
（公財）九州先端科学研究所生活支援情報技術研究室
環境GIS研究所

研究発表・関連資料等

論文誌

寺岡・松岡・家永・有田・荒屋・木室，地図コンテンツ業界の方法論によるロボット用環境情報の構築と利用の分離―マップデジタイズ法によるロボットを用いない環境情報構築―，日本ロボット学会誌，Vol30，No.3，pp.324-331，（2012.04）．
木室・荒屋・有田他：ロボット地理空間情報システムR-GIS，日本ロボット学会誌，Vol.27 No.8, pp.44-52, (2009.10).

研究会等

有田・家永・荒屋他：R-GISを利用した移動ロボットの空間情報取得，第28回日本ロボット学会学術講演会, (2010.9).
寺岡・荒屋・有田他：R-GIS：移動ロボットによる障害物登録モジュールの実装と実験，第28回日本ロボット学会学術講演会, (2010.9).
有田・家永・寺岡他：ロボット地理空間情報システム R-GIS，第27回日本ロボット学会学術講演会，(2009.9)．
荒屋・有田・家永他：ロボット地理空間情報システム R-GIS -OpenHRPと連携するR-GIS移動ロボットの機能-，ロボティクス・メカトロニクス講演会2009，(2009.5)
木室・荒屋・家永他：ロボット地理空間情報システム R-GIS, 第26回日本ロボット学会学術講演会, (2008.9).

外部資金

経済産業省／NEDO 「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」，環境情報を共有するロボットGISに関する知能モジュール群の開発，2007-2009，分担者

情報構造化環境とロボットタウン

概要

人間にもロボットにも住みやすい街，ロボットタウンに関する取り組みです．九州先端研在職時に従事しました．

詳細

何を目指しているか

環境側からロボットを支援することで，より賢く安定してロボットを動かすことをできるようにし，人間とロボットのどちらも動きやすい環境を実現していこうという取り組みです．

現在の状況

この研究を発展させた，R-GISやロボットの安全・安心といった取り組みを行っています．

主な共同研究先，関連・協力機関等

九州大学
九州大学病院
（株）安川電機
九州日本電気ソフトウェア（株）
（財）九州先端科学研究所生活支援情報技術研究室

動画コンテンツ

ロボットタウンにおける荷物運びロボット

環境側から車が停車したという通知を受け取り，ロボットは駐車場に荷物を受け取りに行き，玄関先まで荷物を届けます．

ロボットタウンにおけるタウンコミュータ

いつでも呼び出せ，好きな場所で乗り捨て可能なタウンコミュータです．

研究発表・関連資料等

論文誌

村上・長谷川・木室他：情報構造化環境における情報管理の一手法．日本ロボット学会誌. Vol.26 No.2, pp.72-79,(2008).

国際会議（査読有）

T.Ienaga, Y.Senta, D.Arita, et al., "The Method for Event Handling on Robot Town Platform and the Sharable Personal Mobility Robot", 1st International Workshop on Robot Interaction, Control, Communication and Cooperation (RI3C-2010), (2010.11).
T.Hasegawa, K.Murakami, R.Kurazume, et al., "Robot Town Project: Sensory Data Management and Interaction with Robot of Intelligent Environment for Daily Life", he 4th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2007), (2007).

解説記事

倉爪・村上・木室他：ロボットタウンの共通プラットフォーム技術のメカニズム．日本ロボット学会誌. Vol.26 No.5, pp.27-31,(2008).

外部資金

文部科学省「科学技術連携施策群の効果的・効率的な推進」，ロボットタウンの実証的研究，2005-2007，分担者