ようこそ．兵頭研 研究業績紹介へ．

ここでは，兵頭研の研究業績を紹介します．

＜学術論文(審査有)＞

  1. Kazuyuki HYODO, Sadayoshi MIKAMI and Sho'ji SUZUKI.
    Outdoor Environments Walking by Biped Passive Dynamic Walker with Constraint Mechanism,
    Journal of Robotics and Mechatronics／Vol.22，No.3，pp.363-370，2010.
  2. Kazuyuki HYODO, Takeshi OSHIMURA, Sadayoshi MIKAMI and Sho'ji SUZUKI.
    Stabilizing Passive Dynamic Walk under Wide Range of Environments by Constraining Mechanism Fitted to Sole of Foot,
    Journal of Robotics and Mechatronics／Vol.21，No.3，pp.403-411，2009.
  3. 新堀航大, 兵頭和幸, 砂山享祐, 三上貞芳.
    強化学習を用いたモジュール型多脚ロボットにおける適応的移動法獲得,
    情報処理学会論文誌Vol.50，No.3，2009.
  4. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    倒れ込み現象を足裏形状により抑制した受動歩行の安定化,
    日本機械学会誌Vol.74，No.742，pp.1514-1521，2008.

＜国際会議プロシーディング(全文審査有)＞

  1. Barkan Ugurlu, Masayoshi Nishimura, Kazuyuki Hyodo, Michihiro Kawanishi, Tatsuo Narikiyo.
    A Framework for Sensorless Torque Estimation and Control in Wearable Exoskeletons,
    In Proceedings of IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC) (Sarajevo, Bosnia and Herzegovina, 2012)／Accepted, to be presented.
  2. Kazuyuki Hyodo, Sadayoshi Mikami, Tatsuo Narikiyo and Michihiro Kawanishi.
    Turning Motion by Control Constraint Mechanism of Passive Dynamic Walking,
    SICE Annual Conference 2010 in Taiwan(SICE 2010) (Taipei, Taiwan, 2010.8.21:SA17.05)／Catalog, SA17.05
  3. Kazuyuki HYODO, Sadayoshi MIKAMI and Sho'ji SUZUKI.
    Stabilizing Passive Dynamic Walk by Constraining Leg Angles by Foot Shape,
    10th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision(ICARCV 2008) (Hanoi, Vietnam, 2008.12.19:FrP2.6)／Catalog, P0586
  4. Kazuyuki HYODO, Yusuke KON, Sadayoshi MIKAMI and Sho'ji SUZUKI.
    Reinforcement Learning by Heuristic State Space Split
    -Control of Bottom of Biped Robot Foot for Quasi Passive DynamicWalk-,
    36th International Symposium on Robotics(ISR 2005) (Tokyo, 2005.11.30)／WE414
  5. Yusuke KON, Kazuyuki HYODO, Sadayoshi MIKAMI.
    Practical Reinforcement Learning by On-demand Default Value Generation Method
    - Application to Adaptive Learning of Escape Strategy for an Out-door Autonomous Robot -,
    36th International Symposium on Robotics(ISR 2005) (Tokyo, 2005.11.30)／Th323

＜その他＞

  1. 兵頭和幸, 成清辰生, 川西通裕.
    受動歩行におけるモーションキャプチャを用いた運動分析,
    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011) (京都, 2011.12.24)／予稿集, 2P1-4
  2. 力石直也, 菅原学, 兵頭和幸, 三上貞芳.
    受動歩行の安定足形状を用いた歩行安定化促進靴アタッチメントの開発,
    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011) (京都, 2011.12.24)／予稿集, 2P1-3
  3. 菅原学, 力石直也, 兵頭和幸, 三上貞芳.
    抑制足形状による長時間連続受動歩行の実現,
    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011) (京都, 2011.12.23)／予稿集, 1P3-2
  4. 柘植雄太, 兵頭和幸, ジェナワシン タナゴーン, 成清辰生, 川西通裕.
    強化学習を用いた振り上げ制御,
    第54回自動制御連合講演会(豊橋，2011.11.20)／講演論文集, 2D104
  5. 力石直也, 兵頭和幸, 三上貞芳.
    受動歩行の安定足形状を用いた歩行安定化補助靴の開発,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(岡山，2011.6.16)／講演論文集, 2P1-E07
  6. 兵頭和幸, 嵜 義昭, 三上貞芳, 成清辰生, 川西通裕.
    受動歩行理論の中学校技術教育への応用,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(岡山，2011.6.16)／講演論文集, 2A2-E21
  7. 柘植雄太, 兵頭和幸, 三上貞芳, 成清辰生, 川西通裕.
    強化学習とフィードバック制御の切り替え制御系の構成,
    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010) (仙台, 2010.12.25)／予稿集, 3J3-4
  8. 力石直也, 木津智昭, 兵頭和幸, 三上貞芳.
    受動歩行の安定足形状を用いた歩行安定化補助靴の開発,
    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010) (仙台, 2010.12.25)／予稿集, 3G3-1
  9. 兵頭和幸, 成清辰生, 川西通裕.
    抑制機構制御による受動歩行の旋回運動の検証,
    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010) (仙台, 2010.12.23)／予稿集, 1K1-3
  10. 力石直也, 兵頭和幸, 三上貞芳.
    抑制足形状を用いた二足歩行ロボットの受動的安定化に関する研究-歩行の安定化を促進する靴への応用-,
    第31回バイオメカニズム学術講演会 (浜松, 2010.11.7)／予稿集, 2B1-1
  11. 兵頭和幸, 嵜 義昭, 三上貞芳, 成清辰生, 川西通裕.
    中学校での受動歩行を用いた技術教育教材,
    第28回日本ロボット学会学術講演会 (名古屋, 2010.9.24)／予稿集, 3L1-3
  12. 兵頭和幸, 成清辰生, 川西通裕.
    受動歩行と人間の歩行運動のスペクトル解析,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010(旭川，2010.6.16)／講演論文集, 2A2-E21
  13. 兵頭和幸, 成清辰生, 川西通裕.
    受動歩行と人間の歩行の運動分析による比較,
    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009) (東京, 2009.12.24)／講演会論文集, 1N4-4
  14. 兵頭和幸, 押村健史, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    抑制足形状を有する2足受動歩行機による屋外歩行,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2009(福岡，2009.5.26)／講演論文集，2P1-C15
  15. 兵頭和幸, 押村健史, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    倒れ込み抑制足形状を用いた受動歩行機での抑制量による歩行安定化
    - (2) 二足ロボットの足首での抑制量制御 -,
    第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008) (岐阜, 2008.12.5)／講演会論文集, 1K2-4
  16. 押村健史, 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    倒れ込み抑制足形状を用いた受動歩行機での抑制量による歩行安定化
    - (1) 抑制量の調整による屋外環境での歩行検証実験 -,
    第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008) (岐阜, 2008.12.5)／講演会論文集, 1K2-3
  17. 新堀航大，兵頭和幸，三上貞芳
    時間的信頼性を導入した強化学習によるモジュール型多脚ロボットの適応的移動法の獲得,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(長野，2008.6.7)／講演論文集，2P2-G03
  18. 砂山享祐, 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木恵二, 大沢英一
    実環境競合解消のための通信量を抑えた機械学習手法
    - 複数台移動ロボット群における衝突回避に関するデッドロックの解消 - ,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(長野，2008.6.7)／講演論文集，2P2-G01
  19. 兵頭和幸,三上貞芳, 鈴木昭二.
    倒れ込み抑制効果を利用した受動歩行規範二足ロボットのアシスト制御,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(長野，2008.6.6)／講演論文集，1P1-B15
  20. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    倒れ込み抑制足による受動歩行機構の安定化
    -(2) 支持脚多角形の形成を利用した慣性力規範制御法の導入-,
    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007) (広島, 2007.12.20)／講演会論文集, 1G2-5
  21. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    倒れ込み抑制足による受動歩行機構の安定化
    -(1) 足形状の抑制効果の検証実験-,
    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007) (広島, 2007.12.20)／講演会論文集, 1G2-4
  22. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    受動歩行における倒れ込み抑制効果を利用した安定化制御,
    第25回日本ロボット学会学術講演会 (千葉, 2007.9.13)／予稿集, 1G16
  23. 新堀航大, 三上貞芳, 兵頭和幸.
    強化学習を用いたモジュール型多脚ロボットにおける移動法再獲得の実現,
    情報処理北海道シンポジウム2007（研究奨励賞受賞）／講演論文集，B-8
  24. 砂山享祐, 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木恵二, 大沢英一.
    実環境競合解消のための通信量を抑えた機械学習手法,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2007(秋田，2007.5.12)／講演論文集，2A1-M10
  25. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    受動歩行における倒れ込み現象を抑制した足裏形状の実現,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2007(秋田，2007.5.11)／講演論文集，1P1-E05
  26. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    受動歩行規範ロボットにおける足形状の実験的な解析,
    第24回日本ロボット学会学術講演会 (岡山, 2006.9.14)／予稿集, 1F23
  27. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    受動歩行規範ロボットにおける足形状の設計,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2006(ROBOMEC 2006) (東京, 2006.5.28)／講演論文集，2P1-B20
  28. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    ヒューリスティックを利用した状態空間分割による強化学習コントローラ
    -受動歩行を規範としたロボットの足裏制御-,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2005(ROBOMEC 2005) (神戸, 2005.6.10)／講演論文集, 1A1-S-064
  29. 兵頭和幸, 三上貞芳, 鈴木昭二.
    強化学習によるロボット・コントローラのアシストに関する研究
    -受動歩行を利用する二足歩行ロボットでの実装-,
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2004(ROBOMEC 2004) (名古屋, 2004.6.20)／講演論文集, 2A1-L1-25
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